[发明专利]一种机器人系统及其开关机控制装置

权利要求书

1.一种机器人系统的开关机控制装置，其包括电源按键、电源控制模块、整机电源开关模块以及控制模块；当所述电源控制模块检测到所述电源按键的按键状态为开机状态时，所述电源控制模块输出开机控制信号使所述整机电源开关模块对所述控制模块的供电；当所述电源控制模块检测到所述电源按键的按键状态为关机状态时，所述电源控制模块生成关机控制信号使所述整机电源开关模块停止对所述控制模块供电；其特征在于，所述机器人系统的开关机控制装置还包括：

电子开关模块、外部传感模块、运动控制模块以及特定功能模块；

当所述电源控制模块检测到所述电源按键的按键状态为开机状态时，所述控制模块控制所述电子开关模块根据预设程序开启对所述外部传感模块、所述运动控制模块以及所述特定功能模块的供电；

当所述电源控制模块检测到所述电源按键的按键状态为关机状态时，所述电源控制模块生成按键关机状态信号，所述控制模块根据所述按键关机状态信号保存机器人系统的运行参数后，所述电源控制模块根据所述电源按键的关机状态输出第二关机控制信号，所述整机电源开关模块根据所述第二关机控制信号关闭对所述控制模块的供电。

2.如权利要求1所述的开关机控制装置，其特征在于，当所述控制模块检测到所述外部传感模块、所述运动控制模块以及所述特定功能模块中的至少一个模块出现故障时，所述控制模块根据故障情况控制所述电子开关模块根据预设程序控制所述外部传感模块、所述运动控制模块以及所述特定功能模块断电重启。

3.如权利要求1所述的开关机控制装置，其特征在于，所述控制模块根据故障情况控制所述电子开关模块根据预设程序控制所述外部传感模块、所述运动控制模块以及所述特定功能模块断电重启具体为：所述控制模块生成复位信号，所述整机电源开关模块根据所述复位信号控制所述控制模块断电重启，所述控制模块控制所述电子开关模块根据预设程序控制所述外部传感模块、所述运动控制模块以及所述特定功能模块断电重启。

4.如权利要求1所述的开关机控制装置，其特征在于，电源控制模块包括：

开关模块、开关延时模块、按键状态检测模块以及控制信号隔离模块；

所述开关模块的第一输入端与所述开关延时模块的输出端连接，所述开关模块的第二输入端与所述控制信号隔离模块的输出端连接，所述开关模块的输出端与所述整机电源开关模块连接，所述开关延时模块的输入端和所述按键状态检测模块的输入端均与所述电源按键连接，所述按键状态检测模块的输出端和所述控制信号隔离模块的输入端均与所述控制模块连接；

当所述开关延时模块检测到所述电源按键的按键状态为开机状态时，所述开关延时模块根据电源电压输出第二电源电压，所述开关模块根据所述第二电源电压生成开机控制信号，所述按键状态检测模块根据所述电源按键的开机状态生成按键开机状态信号，所述控制模块根据按键开机状态信号生成第一开机控制信号，所述控制信号隔离模块根据所述第一开机控制信号生成第二开机控制信号，所述开关模块根据所述第二电源电压和所述第二开机控制信号维持所述开机控制信号的输出；

当所述开关延时模块检测到所述电源按键的按键状态为关机状态时，所述按键状态检测模块根据所述电源按键的关机状态生成按键关机状态信号，所述开关延时模块根据所述电源按键的关机状态延时停止所述第二电源电压的输出，所述开关模块根据所述第二电源电压输出的终止生成第二关机控制信号。

5.如权利要求4所述的开关机控制装置，其特征在于，所述开关模块包括第一三极管、第三三极管、第一电阻、第二电阻、第三电阻以及第四电阻；

所述第一三极管的集电极为所述开关模块的输出端，所述第一三极管的发射极为所述开关模块的第一输入端，所述第一三极管的基极与所述第一电阻的第一端和所述第三三极管的集电极连接，所述第三三极管的发射极与所述第三电阻的第一端连接，所述第三三极管的基极、所述第二电阻的第一端以及第四电阻的第一端为所述开关模块的第二输入端，所述第一电阻的第二端与所述第二电阻的第二端连接，所述第三电阻的第二端和所述第四电阻的第二端共接于电源地。