[发明专利]一种车辆检测的方法及装置

权利要求书

1.一种车辆检测的方法，其特征在于，该方法包括：

采用双目立体视觉系统，获取图像对；

从所述图像对中选取一张图像作为基准图像，根据所述基准图像，对目标车辆进行初步检测，在所述基准图像中确定出包含所述目标车辆的部分特征的多个第一包围盒；所述从所述图像对中选取一张图像作为基准图像，包括：对所述图像对进行外极线校正，从所述外极线校正后的图像对中，选取一张图像作为基准图像；

根据所述图像对，确定出所述第一包围盒内的图像包含的每个像素点的三维坐标值；所述图像包含的每个像素点的三维坐标值为对应的所述图像的深度信息；

根据确定出的三维坐标值，确定所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点；

所述根据确定出的三维坐标值，确定所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点，包括：

根据所述基准图像中每个第一包围盒内的图像包含的像素点的三维坐标值，去除y轴方向上的坐标值的绝对值小于第一阈值的像素点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标车辆进行初步检测采用Part-base车辆检测方法。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定出所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点之后，包括：

根据所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点，确定出包含所述基准图像中所述目标车辆的全部像素点的第二包围盒。

4.一种车辆检测的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取图像对；

第一确定模块，用于从所述图像对中选取一张图像作为基准图像，根据所述基准图像，对目标车辆进行初步检测，在所述基准图像中确定出包含所述目标车辆的部分特征的多个第一包围盒；所述从所述图像对中选取一张图像作为基准图像，包括：对所述图像对进行外极线校正，从所述外极线校正后的图像对中，选取一张图像作为基准图像；

第二确定模块，用于根据所述图像对，确定出所述第一包围盒内的图像包含的每个像素点的三维坐标值；所述图像包含的每个像素点的三维坐标值为对应的所述图像的深度信息；

第三确定模块，用于根据确定出的三维坐标值，确定所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点；

所述第三确定模块具体用于：根据所述基准图像中每个第一包围盒内的图像包含的像素点的三维坐标值，去除y轴方向上的坐标值的绝对值小于第一阈值的像素点。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述对目标车辆进行初步检测采用Part-base车辆检测方法。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块还用于：

根据所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点，确定出包含所述基准图像中所述目标车辆的全部像素点的第二包围盒。