[发明专利]一种车辆检测的方法及装置

说明书

本发明公开了一种车辆检测的方法及装置，用于解决当车与车之间发生遮挡时，或者车辆与地面颜色相近时，发生误检，难以保证检测精度的问题，方法包括：采用双目立体视觉系统，获取图像对，从图像对中选取一张图像作为基准图像，根据基准图像，对目标车辆进行初步检测，在基准图像中确定出包含目标车辆的部分特征的第一包围盒，根据图像对，确定出第一包围盒内的图像包含的每个像素点的三维坐标值，根据确定出的三维坐标值，确定出目标车辆包含的像素点。结合了基准图像中对目标车辆进行初步检测，以及第一包围盒内的图像包含的每个像素点的三维坐标值，来确定所述目标车辆包含的像素点，确定出的目标车辆的像素点更加准确，提高了车辆检测精度。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种车辆检测的方法及装置。

背景技术

在道路交通中，需要获取道路上行驶车辆的信息，其中，车辆的信息包括车牌信息、车体信息等，因此需要对车辆进行检测。

目前大多数车辆检测都是基于视频分析的车辆检测方法，通过单个摄像头获取图像，然后在所获取到的图像中进行车辆检测，最后得到车辆在所获取到的图像中的位置。现有车辆检测方法存在如下问题：由于只是利用了整体轮廓信息，当车与车之间发生遮挡时，或者车辆与地面颜色相近时，会发生误检，难以保证检测精度。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆检测的方法及装置，以解决当车与车之间发生遮挡时，或者车辆与地面颜色相近时，会发生误检，难以保证检测精度的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种车辆检测的方法，包括：

采用双目立体视觉系统，获取图像对；

从所述图像对中选取一张图像作为基准图像，根据所述基准图像，对目标车辆进行初步检测，在所述基准图像中确定出包含所述目标车辆的部分特征的多个第一包围盒；

根据所述图像对，确定出所述第一包围盒内的图像包含的每个像素点的三维坐标值；

根据确定出的三维坐标值，确定所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点。

可选的，所述对目标车辆进行初步检测采用Part-base车辆检测方法。

可选的，所述根据确定出的三维坐标值，确定所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点，包括：

根据所述基准图像中每个第一包围盒内的图像包含的像素点的三维坐标值，去除y轴方向上的坐标值的绝对值小于第一阈值的像素点。

可选的，所述根据确定出的三维坐标值，确定所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点，还包括：

对于每一个第一包围盒，在x轴和z轴中的至少一个坐标轴方向上，按照设定距离划分M个统计单元，并从所述M个统计单元中，确定出所包含的像素点的总数量大于设定第二阈值、且所包含的像素点的总数量与所述M个统计单元包含的像素点的总数量的比值大于设定第三阈值的N个统计单元，M为大于或等于1的整数，N为小于或等于M的整数；

根据所述基准图像中每个第一包围盒内的图像包含的像素点的三维坐标值，确定出所述N个统计单元中每个统计单元与特征像素点集合的最小距离，并从所述N个统计单元中，确定出最小距离小于设定第四阈值的P个统计单元，其中，所述最小距离为统计单元中的每个像素点与所述特征像素点集合中的每个像素点在所述至少一个坐标轴方向上的距离中的最小值；所述特征像素点集合为已确定的所述目标车辆的任一特征的像素点集合；

将所述P个统计单元中包含的像素点，确定为所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点。

可选的，确定出所述基准图像中所述目标车辆包含的像素点之后，包括：