[发明专利]一种库位检测方法、系统、及移动设备

权利要求书

1.一种库位检测方法，其特征在于，应用于具有至少一个摄像头以及至少一个测距装置的移动设备上，所述库位检测方法包括：

根据至少一所述摄像头拍摄的图像，形成关于所述移动设备的特定视角的图像；

提取所述特定视角的图像中处于所述移动设备附近的可能库位区域内的所有直线；

根据预设的第一库位特征，提取所述所有直线中的有效直线作为库位线，根据所述库位线获取所述可能库位区域中的第一库位位置信息；

利用所述测距装置结合预设的第二库位特征对所述移动设备附近的可能库位区域进行探测，且获取与所述第二库位特征匹配的第二库位位置信息；

融合所述第一库位位置信息以及所述第二库位位置信息，获取有效库位位置信息。

2.根根据权利要求1所述的库位检测系统，其特征在于：所述融合的方式至少包括以下方式中的一种：

方式一：根据所述第二库位位置信息对所述第一库位位置信息进行校验，以获得所述有效库位位置信息；具体为：当获取到所述第一库位位置信息时，根据所述第二库位位置信息判断所述第一库位位置信息对应的具有库位线的库位是否为空库位，且根据具有库位线的空库位对应的第一库位位置信息和/或第二库位位置信息获取所述有效库位位置信息；

方式二：根据所述第一库位位置信息对所述第二库位位置信息进行校验，以获得所述有效库位位置信息；具体为：当获取到所述第二库位位置信息时，根据所述第一库位位置信息判断所述第二库位位置信息对应的空库位是否具有组成库位的库位线，且根据具有库位线的空库位对应的第一库位位置信息和/或第二库位位置信息获取所述有效库位位置信息。

3.根据权利要求1所述的库位检测方法，其特征在于：所述移动设备附近的可能库位区域包括位于所述移动设备的左侧预设距离内的区域、位于所述移动设备的右侧预设距离内的区域、位于所述移动设备的前方预设距离内的区域、位于所述移动设备的后方预设距离内的区域、位于所述移动设备的左前方预设距离内的区域、位于所述移动设备的右前方预设距离内的区域、位于所述移动设备的左后方预设距离内的区域、或/和位于所述移动设备的右后方预设距离内的区域。

4.根据权利要求1所述的库位检测方法，其特征在于：所述第一库位特征包括以下特征中的一种或多种：

特征一：预设的库位形状；

特征二：库位由两条平行线和一条垂直线或特定角度直线组成，所述平行线间的间距在预设库位长度范围内；

特征三：组成库位的直线与其他区域的灰度差值大于预设灰度差值阈值；

特征四：相邻库位的形状相同；

特征五：库位由两条相对线和一条相交线组成，所述相对线间的间距在预设库位长度范围内；所述相对线与所述相交线的夹角在预设角度范围内；

所述第二库位特征至少包括：预设的库位的宽度范围以及长度范围。

5.根据权利要求1所述的库位检测方法，其特征在于，所述库位检测方法还包括：

根据所述有效库位位置信息，提取相应库位的至少两个顶点的物理位置信息，并根据所述至少两个顶点的物理位置信息，在预设的交互界面中显示相应的库位图形。

6.一种库位检测系统，其特征在于：应用于具有至少一个摄像头以及至少一个测距装置的移动设备上，所述库位检测系统包括与所述摄像头以及所述测距装置通信相连的处理装置，所述处理装置包括：

图像形成模块，用以根据至少一所述摄像头拍摄的图像，形成关于所述移动设备的特定视角的图像；

直线提取模块，与所述图像形成模块通信相连，用以提取所述特定视角的图像中处于所述移动设备附近的可能库位区域内的所有直线；

第一库位位置信息获取模块，与所述直线提取模块通信相连，用以根据预设的第一库位特征，提取所述所有直线中的有效直线作为库位线，根据所述库位线获取所述可能库位区域中的各库位位置信息；

第二库位位置信息获取模块，用以通过所述测距装置结合预设的第二库位特征对所述移动设备附近的可能库位区域进行探测，且获取与所述第二库位特征匹配的第二库位位置信息；

有效库位位置信息获取模块，用以融合所述第一库位位置信息以及所述第二库位位置信息，获取有效库位位置信息。