[发明专利]一种库位检测方法、系统、及移动设备

说明书

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种库位检测方法、系统、及移动设备。

背景技术

随着汽车自动化技术的发展，目前市场上已有的车位检测方法是通过超声波测距雷达测量行驶的车辆距离库位上障碍车的距离的变化，从而识别出障碍车之间的库位。这种库位检测技术检测停车位比较滞后，在空旷的停车场的时候，超声波无法判断具体停车位在哪里；且在车位是斜着排列的时候，超声波很难准确判断斜着排列的库位，当车经过库位的时候，车位线被相邻车位的车挡住的话，超声波因为检测到障碍物而就会检测不出这是个库位。所以应用超声波检测库位具有一定的局限性。

基于此，有必要提供一种更有效的库位检测方法，能够更有效的识别库位，为汽车泊车提供协助。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种库位检测方法、系统、及移动设备，用于解决现有技术中不能准确识别有效库位的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种库位检测方法，应用于具有至少一个摄像头以及至少一个测距装置的移动设备上，所述库位检测方法包括：根据所述摄像头拍摄的图像，形成关于所述移动设备的特定视角的图像；提取所述图像中处于所述移动设备附近的可能库位区域内的所有直线；根据预设的第一库位特征，提取所述所有直线中的有效直线作为库位线，根据所述库位线获取所述可能库位区域中的第一库位位置信息；利用所述测距装置结合预设的第二库位特征对所述移动设备附近的可能库位区域进行探测，且获取与所述第二库位特征匹配的第二库位位置信息；融合所述第一库位位置信息以及所述第二库位位置信息，获取有效库位位置信息。

于本发明一具体实施例中，所述融合的方式至少包括以下方式中的一种：方式一：根据所述第二库位位置信息对所述第一库位位置信息进行校验，以获得所述有效库位位置信息；具体为：当获取到所述第一库位位置信息时，根据所述第二库位位置信息判断所述第一库位位置信息对应的具有库位线的库位是否为空库位，且根据具有库位线的空库位对应的第一库位位置信息和/或第二库位位置信息获取所述有效库位位置信息；方式二：根据所述第一库位位置信息对所述第二库位位置信息进行校验，以获得所述有效库位位置信息；具体为：当获取到所述第二库位位置信息时，根据所述第一库位位置信息判断所述第二库位位置信息对应的空库位是否具有组成库位的库位线，且根据具有库位线的空库位对应的第一库位位置信息和/或第二库位位置信息获取所述有效库位位置信息。

于本发明一具体实施例中，所述移动设备附近的可能库位区域包括位于所述移动设备的左侧预设距离内的区域、位于所述移动设备的右侧预设距离内的区域、位于所述移动设备的前方预设距离内的区域、位于所述移动设备的后方预设距离内的区域、位于所述移动设备的左前方预设距离内的区域、位于所述移动设备的右前方预设距离内的区域、位于所述移动设备的左后方预设距离内的区域、或/和位于所述移动设备的右后方预设距离内的区域。

于本发明一具体实施例中，所述第一库位特征包括以下特征中的一种或多种：特征一：预设的库位形状；特征二：库位由两条平行线和一条垂直线或特定角度直线组成，所述平行线间的间距在预设库位长度范围内；特征三：组成库位的直线与其他区域的灰度差值大于预设灰度差值阈值；特征四：相邻库位的形状相同；特征五：库位由两条相对线和一条相交线组成，所述相对线间的间距在预设库位长度范围内；所述相对线与所述相交线的夹角在预设角度范围内。所述第二库位特征至少包括：预设的库位的宽度范围以及长度范围。

于本发明一具体实施例中，所述库位检测方法还包括：根据所述有效库位位置信息，提取相应库位的至少两个顶点的物理位置信息，并根据所述至少两个顶点的物理位置信息，在预设的交互界面中显示相应的库位图形。