[发明专利]具有透明障碍物自动检测功能的车辆及方法

说明书

本发明提供了一种具有透明障碍物自动检测功能的车辆及其工作方法，所述车辆使用透明物检测装置，所述透明物检测装置包括：光源，所述光源用于发出检测光；探测器，所述探测器将接收到的穿过空气的检测光在目标物上的反射光转换为第一电信号，并送分析模块；分析模块，所述分析模块用于去除所述检测光的信号同特征的信号而获得差别信号，并根据所述差别信号获知所述目标物是否为透明物。本发明具有精度高、结构简单、低成本等优点。

技术领域

本发明涉及光电分析，特别涉及具有透明障碍物自动检测功能的车辆及方法。

背景技术

激光雷达作为一种新型的测距手段，具有测量速度快、获取的数据精度高、实时性强等优点，能适应光照、雨雪等复杂天气环境，被广泛应用于无人驾驶障碍物检测中。激光雷达以激光为发射源，通过激光器发射激光脉冲信号，并通过测量从物体(障碍物)反射的激光脉冲回波信号的延时来获得目标物体的距离。

目前，在应用激光雷达装置的无人驾驶车辆中，由于玻璃类障碍物反射非常小，在对激光脉冲回波信号进行分析时，玻璃类障碍物反射信号通常作为系统噪声处理，无法有效检测玻璃类透明障碍物，这对无人驾驶带来了潜在的危险。

发明内容

为解决上述现有技术方案中的不足，本发明提供了一种可靠、精度高、体积小的透明物检测装置。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种透明物检测装置，所述透明物检测装置包括：

光源，所述光源用于发出检测光；

探测器，所述探测器将接收到的穿过空气的检测光在目标物上的反射光转换为第一电信号，并送分析模块；

分析模块，所述分析模块用于去除所述第一电信号中和所述检测光的信号同特征的信号而获得差别信号，并根据所述差别信号获知所述目标物是否为透明物：若所述差别信号是周期性变化信号，所述目标物为透明物；若所述差别信号不是周期性变化信号，所述目标物不是透明物。

根据上述的透明物检测装置，可选地，所述光源还发出脉冲光，在相邻两个脉冲之间发出所述检测光；

所述探测器将接收到的所述脉冲光在目标物上的反射光转换为第二电信号，并送所述分析模块；

分析模块根据光源发出脉冲光和接收到该脉冲光的反射光间的时间差Δt得出检测装置和目标物间的距离C为光速，v为探测器向着所述目标物移动的速度。

根据上述的透明物检测装置，可选地，所述透明物检测装置进一步包括：

提示模块，所述提示模块用于在所述差别信号是周期性变化信号时发出提示。

根据上述的透明物检测装置，优选地，所述光源是半导体激光器。

本发明的目的还在于提供了一种具有透明障碍物自动检测功能的车辆，该发明目的通过以下技术方案得以实现：

一种具有透明障碍物自动检测功能的车辆，所述车辆包括制动装置、转向装置；所述车辆进一步包括：

障碍物检测装置，所述障碍物检测装置采用上述的透明物检测装置；

所述障碍物检测装置的输出端连接所述制动装置和/或所述转向装置。

根据上述的车辆，优选地，所述障碍物为玻璃。

根据上述的车辆，可选地，当所述障碍物检测装置测得的自动车辆和障碍物间的距离d小于第一阈值时，向所述制动装置发出制动指令或向所述转向装置发出转向指令。

本发明的目的还在于提供了一种上述车辆的工作方法，该发明目的通过以下技术方案得以实现：

根据上述的车辆的工作方法，所述工作方法包括以下步骤：