[发明专利]康复机器人的训练方法及康复机器人

权利要求书

1.一种康复机器人的训练方法，所述康复机器人包括机器人柜体和机器人手臂，所述机器人手臂设在所述机器人柜体上用于协助训练，所述机器人手臂上设有固定支撑装置，所述固定支撑装置上设有压力感知模块，所述压力感知模块用于检测人体对所述机器人手臂的推力，所述康复机器人具有适于人带动机器人手臂运行的主动模式以及适于机器人手臂带动人运行的被动模式，其特征在于，所述训练方法包括：

步骤S1，运行被动模式并记录所述机器人手臂的伸展位置和弯曲位置，所述伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置，所述弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置；

步骤S2，所述机器人手臂在所述伸展位置和所述弯曲位置之间往复运行以协助训练；

所述步骤S2包括：

所述机器人手臂位于所述弯曲位置时所述机器人手臂进入所述主动模式，并使所述机器人手臂具有预定大小的阻尼力以使所述机器人手臂在受到预定大小的推力后运行；

所述阻尼力与所述机器人手臂所受推力呈正比例。

2.根据权利要求1所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，所述训练方法还包括：

接收所述康复机器人的治疗信息，且所述步骤S2根据所述治疗信息协助训练，所述治疗信息包括时间、速度以及机器人手臂旋转角度中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，所述机器人手臂在所述弯曲位置以及从所述弯曲位置朝所述伸展位置移动的过程中检测所述机器人手臂所受的推力，根据所述机器人手臂所受推力调节所述阻尼力以适于人腿推动所述机器人手臂朝所述伸展位置运动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

所述机器人手臂位于所述伸展位置时，所述机器人手臂进入被动模式并运行至所述弯曲位置。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

所述机器人手臂在所述伸展位置以及从所述伸展位置朝所述弯曲位置移动的过程中检测所述机器人手臂所受的拉力，在机器人手臂所受拉力大于预定大小时进入被动模式。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的康复机器人的训练方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

在运行所述被动模式前，输入机器人手臂运行信息，并在所述机器人手臂的伸展位置和弯曲位置记录完成后，将所述机器人手臂运行信息与所述机器人手臂的伸展位置和弯曲位置关联存储，

所述机器人手臂运行信息包括机器人手臂运行角度。

7.一种康复机器人，所述康复机器人适于采用权利要求1-6中任一项所述的康复机器人的训练方法进行康复训练，其特征在于，包括：

机器人柜体；

机器人手臂，所述机器人手臂设在所述机器人柜体上用于协助训练，所述机器人手臂上设有固定支撑装置；

驱动装置，所述驱动装置与所述机器人手臂相连以驱动所述机器人手臂活动；

位置检测组件，所述位置检测组件用于检测所述机器人手臂的位置；

控制器，所述控制器与所述位置检测组件和所述机器人手臂相连，所述控制器用于接收并记录所述机器人手臂的伸展位置和弯曲位置并控制所述机器人手臂在所述伸展位置和所述弯曲位置之间往返运动，所述伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置，所述弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置。

8.根据权利要求7所述的康复机器人，其特征在于，所述机器人手臂包括大臂和小臂，所述大臂的一端与所述机器人柜体铰接，所述小臂的一端与所述大臂的另一端铰接，且所述小臂的另一端设有固定支撑装置。