[发明专利]康复机器人的训练方法及康复机器人

说明书

本发明公开了一种康复机器人的训练方法及康复机器人，康复机器人包括机器人柜体和机器人手臂，机器人手臂设在机器人柜体上用于协助训练，康复机器人具有适于人带动机器人手臂运行的主动模式以及适于机器人手臂带动人运行的被动模式，康复机器人的训练方法包括：步骤S1，运行被动模式并记录机器人手臂的伸展位置和弯曲位置，伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置，弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置；步骤S2，机器人手臂在伸展位置和弯曲位置之间往复运行以协助训练。根据本发明的康复机器人的训练方法，通过主动模式结合被动模式的训练能够更有效的加强患者的伸展肌肉范围，促进肌力和关节活动以达到训练康复效果。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种康复机器人的训练方法及康复机器人。

背景技术

相关技术中，关于下肢的主动被动康复运动器械，主要是基于简单的循环踩踏动作，类似康复脚踏车，进行简单的阻力控制。然而，上述训练方法的控制精度差，只能实现基础的圆周运动。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种康复机器人的训练方法，所述康复机器人的训练方法可以使患者更好地进行主被动训练，且控制精度提高。

本发明的另一个目的在于提出一种康复机器人，所述康复机器人适于采用上述所述的康复机器人的训练方法进行康复训练。

根据本发明第一方面实施例的康复机器人的训练方法，所述康复机器人包括机器人柜体和机器人手臂，所述机器人手臂设在所述机器人柜体上用于协助训练，所述康复机器人具有适于人带动机器人手臂运行的主动模式以及适于机器人手臂带动人运行的被动模式，所述康复机器人的训练方法包括：步骤S1，运行被动模式并记录所述机器人手臂的伸展位置和弯曲位置，所述伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置，所述弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置；步骤S2，所述机器人手臂在所述伸展位置和所述弯曲位置之间往复运行以协助训练。

根据本发明实施例的康复机器人的训练方法，所述康复机器人具有主动模式和被动模式，所述机器人手臂在所述伸展位置和所述弯曲位置之间往复运行，可以协助患者进行康复训练。这样通过主动模式结合被动模式的训练能够更有效的加强患者的伸展肌肉范围，防止肌肉关节僵硬和肢体挛缩，促进肌力和关节活动，以达到训练康复效果。

另外，根据本发明上述实施例的康复机器人的训练方法还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述康复机器人的训练方法还包括：接收所述康复机器人的治疗信息，且所述步骤S2根据所述治疗信息协助训练，所述治疗信息包括时间、速度以及机器人手臂旋转角度中的至少一种。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S2包括：所述机器人手臂位于所述弯曲位置时所述机器人手臂进入所述主动模式，并使所述机器人手臂具有预定大小的阻尼力以使所述机器人手臂在受到预定大小的推力后运行。

进一步地，所述机器人手臂在所述弯曲位置以及从所述弯曲位置朝所述伸展位置移动的过程中检测所述机器人手臂所受的推力，根据所述机器人手臂所受推力调节所述阻尼力以适于人腿推动所述机器人手臂朝所述伸展位置运动。

进一步地，所述阻尼力与所述机器人手臂所受推力呈正比例。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S2还包括：所述机器人手臂位于所述伸展位置时，所述机器人手臂进入被动模式并运行至所述弯曲位置。

根据本发明的一些实施例，所述步骤S2还包括：所述机器人手臂在所述伸展位置以及从所述伸展位置朝所述弯曲位置移动的过程中检测所述机器人手臂所受的拉力，在机器人手臂所受拉力大于预定大小时进入被动模式。