[发明专利]模拟装置以及模拟方法

说明书

实现既能够按照控制指令确认处理装置处理的对象物的位置以及朝向，又能够评价系统的动作的结构。提供一种模拟装置，其用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作。模拟装置包括：测量机构，其对包括被摄物体即对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理；执行机构，其基于测量机构的测量结果，执行控制运算，该控制运算用于生成针对处理装置的控制指令；再现机构，其基于由执行机构输出的控制指令的时间序列数据以及测量机构的测量结果，在系统上使搜索的对象物的动作与从输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息一同再现。

技术领域

本发明涉及用于推定系统的动作的模拟装置、模拟方法以及模拟程序。

背景技术

在工厂自动化(FA：Factory Automation)领域中，使用视觉传感器的自动控制技术被广泛的利用。例如，通过对工件等的对象物进行拍摄并对该拍摄的图像执行图形匹配等的图像测量处理，实现用于操作各种的控制设备的自动化处理。

例如，日本特开2012-187651号公报(专利文献1)公开了包括视觉传感器以及机械手的传送带跟踪的结构。在该传送带跟踪的系统中，视觉传感器以及用于控制机械手的机械手控制装置经由网络连接。

在上述那样的自动控制技术的对象的系统的设计或检讨等阶段，需要预先评价系统整体的性能等。针对这样的需求，假想地构筑系统来实现模拟动作的技术。例如，日本特开2013-191128号公报(专利文献2)公开了进行包含与假想拍摄部对应的实际空间的视觉传感器的机械系统的综合模拟的技术。在专利文献2公开的技术中，通过联合3D模拟器与视觉传感器模拟器，假想地生成各个时刻的3D空间内的工件的拍摄图像。

专利文献1：日本特开2012-187651号公报

专利文献2：日本特开2013-191128号公报

例如，在上述的专利文献1所公开的传送带追踪的系统中，基于视觉传感器的测量结果，生成针对各装置的控制指令。因此，在模拟这样的系统的情况下，存在想要一并确认各装置的动作和视觉传感器的测量结果的需求。

另外，例如，在将某个传送带上的工件移动至其他传送带进行配置的情况下，也进行将工件的朝向调整为预先设定的方向的处理。因此，也存在想要确认这样的针对工件的处理是否合适地被实施的需求。

发明内容

根据本发明的一个技术方案，提供一种模拟装置，用于推定处理装置对对象物进行处理的系统的动作。模拟装置包括：

构筑机构，其在三维假想空间内假想地构筑系统，

测量机构，其对包括被摄物体即对象物的至少一部分的输入图像进行图像测量处理，该输入图像与在三维假想空间内的规定部位预先设定的第一区域相关联，所述图像测量处理包括从输入图像中搜索与预先设定的一个或多个参照信息相对应的部分的处理，

执行机构，其基于测量机构的测量结果，执行控制运算，该控制运算用于生成针对处理装置的控制指令，

再现机构，其基于由执行机构输出的控制指令的时间序列数据以及测量机构的测量结果，在系统上，使搜索的对象物的动作与从输入图像中搜索的关于对象物的类别以及该对象物的朝向的信息一同再现。

优选地，对象物的类别包括预先设定的多个参照信息中的表示与对象物的对应程度最确切的信息。

优选地，对象物的类别包括表示对象物与预先设定的参照信息之间的对应程度是否满足预先设定的条件的信息。

优选地，再现机构对对象物的每个类别，使颜色、形状、大小中的至少一个不同来进行显示。

优选地，模拟装置还具有输入机构，该输入机构接受对对象物的每个类别的显示所使用的颜色、形状、大小中至少一个的设定。