[发明专利]机器人眼部机构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人眼部机构，其特征在于，所述机器人眼部机构包括：

支架(10)；

眼球(20)；

第一驱动部(31)，设置在所述支架(10)上，所述第一驱动部(31)与所述眼球(20)驱动连接以带动所述眼球(20)转动。

2.根据权利要求1所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述眼球(20)包括球体外壳以及设置在所述球体外壳上的转动柱，所述转动柱的一端与所述球体外壳连接，所述转动柱的另一端朝所述球体外壳的球心方向延伸，所述第一驱动部(31)包括：

第一舵机，所述第一舵机的输出轴与所述转动柱驱动连接。

3.根据权利要求1所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述支架(10)包括：

基板(11)；

第一固定座(12)，所述第一固定座(12)套设在所述第一驱动部(31)上且与所述基板(11)连接。

4.根据权利要求3所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述机器人眼部机构还包括眼皮框(40)，所述眼皮框(40)可摆动地设置在所述基板(11)上，且所述眼皮框(40)位于所述眼球(20)的外侧，所述机器人眼部机构还包括：

第二驱动部(32)，设置在所述基板(11)上，所述第二驱动部(32)与所述眼皮框(40)驱动连接。

5.根据权利要求4所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述第二驱动部(32)包括：

第二舵机，所述第二舵机与所述眼皮框(40)直接驱动连接或所述第二舵机通过齿轮组件与所述眼皮框(40)驱动连接。

6.根据权利要求5所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述第二舵机通过齿轮组件与所述眼皮框(40)驱动连接，所述齿轮组件包括：

主齿轮(51)，与所述第二舵机的输出轴连接；

从动齿轮(52)，设置在所述眼皮框(40)上，且与所述主齿轮(51)相啮合。

7.根据权利要求6所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述眼皮框(40)的两端设置有连接杆，所述眼皮框(40)通过所述连接杆与所述基板(11)连接，所述从动齿轮(52)设置在所述连接杆上，所述连接杆上设置有卡槽，所述从动齿轮(52)的安装孔内设置有挡块，所述挡块与所述卡槽配合以限制所述从动齿轮(52)在所述连接杆上的位置。

8.根据权利要求4所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述眼皮框(40)为弧形框架，所述眼皮框(40)的两端分别可转动地设置在所述基板(11)上，所述第二驱动部(32)与所述眼皮框(40)的其中一端或两端驱动连接。

9.根据权利要求4所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述支架(10)还包括：

第二固定座(13)，所述第二固定座(13)套设在所述第二驱动部(32)上，且与所述基板(11)连接。

10.根据权利要求4所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述机器人眼部机构还包括：

弹性眼皮层，所述弹性眼皮层的一端与所述眼皮框(40)连接，所述弹性眼皮层的另一端与所述基板(11)连接。

11.根据权利要求1所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述眼球(20)上设置有高亮部(21)，所述高亮部(21)与所述眼球(20)的转动中心不重合。

12.根据权利要求3所述的机器人眼部机构，其特征在于，所述支架(10)还包括：

调节座(14)，所述基板(11)位置可调节地设置在所述调节座(14)上。

13.一种机器人，包括机器人眼部机构，其特征在于，所述机器人眼部机构为权利要求1至12中任一项所述的机器人眼部机构。