[发明专利]机器人眼部机构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机器人眼部机构及具有其的机器人，其中，机器人眼部机构包括：支架；眼球；第一驱动部，设置在支架上，第一驱动部与眼球驱动连接以带动眼球转动。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的眼部机构结构复杂的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人眼部机构及具有其的机器人。

背景技术

目前，现有的仿真机器人的眼部机构大多采用空间连杆机构实现眼部活动。眼部机构包括眼球和眼皮，现有的眼部机构，如专利号CN201510005494.7一种仿人头部机器人的眼部运动机构所述，采用RSSR机构控制眼球和眼皮，空间复杂度高，交互性较差。如专利CN200920277063.6一种仿人机器人眼部机构所述，采用连杆机构，通过两台电机在横向和纵向上实现平面坐标内任意点的运动，该结构空间尺寸要求多，机构冗余，交互性差。因此，亟需一种新的机构以解决现有仿真机器人眼部机构结构复杂的问题。

发明内容

本发明提供一种机器人眼部机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的眼部机构结构复杂的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人眼部机构，机器人眼部机构包括：支架；眼球；第一驱动部，设置在支架上，第一驱动部与眼球驱动连接以带动眼球转动。

进一步地，眼球包括球体外壳以及设置在球体外壳上的转动柱，转动柱的一端与球体外壳连接，转动柱的另一端朝球体外壳的球心方向延伸，第一驱动部包括：第一舵机，第一舵机的输出轴与转动柱驱动连接。

进一步地，支架包括：基板；第一固定座，第一固定座套设在第一驱动部上且与基板连接。

进一步地，机器人眼部机构还包括眼皮框，眼皮框可摆动地设置在基板上，且眼皮框位于眼球的外侧，机器人眼部机构还包括：第二驱动部，设置在基板上，第二驱动部与眼皮框驱动连接。

进一步地，第二驱动部包括：第二舵机，第二舵机与眼皮框直接驱动连接或第二舵机通过齿轮组件与眼皮框驱动连接。

进一步地，第二舵机通过齿轮组件与眼皮框驱动连接，齿轮组件包括：主齿轮，与第二舵机的输出轴连接；从动齿轮，设置在眼皮框上，且与主齿轮相啮合。

进一步地，眼皮框的两端设置有连接杆，眼皮框通过连接杆与基板连接，从动齿轮设置在连接杆上，连接杆上设置有卡槽，从动齿轮的安装孔内设置有挡块，挡块与卡槽配合以限制从动齿轮在连接杆上的位置。

进一步地，眼皮框为弧形框架，眼皮框的两端分别可转动地设置在基板上，第二驱动部与眼皮框的其中一端或两端驱动连接。

进一步地，支架还包括：第二固定座，第二固定座套设在第二驱动部上，且与基板连接。

进一步地，机器人眼部机构还包括：弹性眼皮层，弹性眼皮层的一端与眼皮框连接，弹性眼皮层的另一端与基板连接。

进一步地，眼球上设置有高亮部，高亮部与眼球的转动中心不重合。

进一步地，支架还包括：调节座，基板位置可调节地设置在调节座上。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人眼部机构，机器人眼部机构为上述提供的机器人眼部机构。

应用本发明的技术方案，通过第一驱动部与眼球直接驱动连接，如此能够在满足眼球的转动功能的基础上，简化装置结构，进而能够节省眼部机构的整体的占用空间，降低生产成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例提供的机器人眼部机构的前侧示意图；