[发明专利]行走机器人学习平台

权利要求书

1.一种行走机器人学习平台，其特征在于：包括位于下方的跑步机和位于所述跑步机上方的支撑架，所述支撑架上设有机器人跟随吊装机构；

所述机器人跟随吊装机构包括机器人吊架和用于驱动所述机器人吊架沿着相互垂直的两个方向运动的跟随驱动机构；所述机器人吊架包括吊板，所述吊板上与其旋转配合设有转轴，所述转轴的下端设有与其同步转动的旋转件，所述旋转件上安装设有至少一个牵引机构，所述牵引机构包括用于拴在行走机器人上防止行走机器人跌倒的牵引绳和用于收放所述牵引绳的牵引电机，所述吊板上设有用于驱动所述旋转件旋转的旋转电机。

2.根据权利要求1所述的行走机器人学习平台，其特征在于：所述跟随驱动机构包括设置在支撑架上并相互平行的两根纵向滑轨，两根所述纵向滑轨之间设有与其垂直的横向滑轨，所述横向滑轨分别与两根所述纵向滑轨滑动配合。

3.根据权利要求2所述的行走机器人学习平台，其特征在于：所述吊板滑动配合安装在所述横向滑轨上。

4.根据权利要求3所述的行走机器人学习平台，其特征在于：所述支撑架上设有用于驱动所述横向滑轨沿所述纵向滑轨滑动的纵向驱动机构，所述横向滑轨上设有用于驱动所述机器人吊架沿所述横向滑轨滑动的横向驱动机构。

5.根据权利要求4所述的行走机器人学习平台，其特征在于：所述纵向驱动机构包括分别设置在其中一根所述纵向滑轨两端的纵向带轮，两个所述纵向带轮之间套装设有纵向皮带，且所述横向滑轨与所述纵向皮带固定连接，所述支撑架上设有用于驱动所述纵向皮带运动的纵向驱动电机。

6.根据权利要求5所述的行走机器人学习平台，其特征在于：所述横向驱动机构包括分别设置在所述横向滑轨两端的横向带轮，两个所述横向带轮之间套装设有横向皮带，所述吊板与所述横向皮带固定连接，且所述横向滑轨上设有用于驱动所述横向皮带运动的横向驱动电机。

7.根据权利要求4所述的行走机器人学习平台，其特征在于：所述纵向驱动机构包括与所述纵向滑轨平行设置并用于驱动所述横向滑轨沿所述纵向滑轨移动的纵向无杆气缸；所述横向驱动机构包括与所述横向滑轨平行设置并用于驱动所述机器人吊架沿所述横向滑轨移动的横向无杆气缸。

8.根据权利要求1-7任一项所述的行走机器人学习平台，其特征在于：还包括跟随控制系统，所述跟随控制系统包括控制器、用于控制所述跟随驱动机构动作的跟随控制电路、用于控制所述牵引电机动作的牵引控制电路、用于控制所述旋转电机动作的旋转控制电路和设置在所述旋转件上并与实时采集行走机器人位置信息与行走状态信息的摄像头，所述控制器分别与所述摄像头、跟随控制电路电、牵引控制电路和旋转控制电路电连接，且所述控制器接收来自所述摄像头采集的行走机器人位置信息、并向所述跟随控制电路、牵引控制电路和旋转控制电路发出控制指令。