[发明专利]行走机器人学习平台

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人辅助装置，具体的为一种行走机器人学习平台。

背景技术

目前，世界上大多数机器人是以模仿人类行走形态实现行走的，为了实现这些行走机器人平稳快速的行走，需要内置控制行走机器人行走方式的控制程序。然而，行走机器人的型号和种类多种多样，其控制程序也不尽相同。由于目前缺少专用于检测行走机器人与其控制程序是否匹配的辅助平台，导致行走机器人在行走测试过程中，往往存在由于其自身控制程序的缺陷而倾倒，不仅会导致行走机器人自身损坏，而且研发检测人员的人身安全造成潜在威胁。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种行走机器人学习平台，不仅能够满足行走机器人行走学习的技术目的，而且能够有效避免行走机器人在行走学习过程中出现损伤，更不会对研发测试人员的人身安全造成威胁。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种行走机器人学习平台，包括位于下方的跑步机和位于所述跑步机上方的支撑架，所述支撑架上设有机器人跟随吊装机构；

所述机器人跟随吊装机构包括机器人吊架和用于驱动所述机器人吊架沿着相互垂直的两个方向运动的跟随驱动机构；所述机器人吊架包括吊板，所述吊板上与其旋转配合设有转轴，所述转轴的下端设有与其同步转动的旋转件，所述旋转件上安装设有至少一个牵引机构，所述牵引机构包括用于拴在行走机器人上防止行走机器人跌倒的牵引绳和用于收放所述牵引绳的牵引电机，所述吊板上设有用于驱动所述旋转件旋转的旋转电机。

进一步，所述跟随驱动机构包括设置在支撑架上并相互平行的两根纵向滑轨，两根所述纵向滑轨之间设有与其垂直的横向滑轨，所述横向滑轨分别与两根所述纵向滑轨滑动配合。

进一步，所述吊板滑动配合安装在所述横向滑轨上。

进一步，所述支撑架上设有用于驱动所述横向滑轨沿所述纵向滑轨滑动的纵向驱动机构，所述横向滑轨上设有用于驱动所述机器人吊架沿所述横向滑轨滑动的横向驱动机构。

进一步，所述纵向驱动机构包括分别设置在其中一根所述纵向滑轨两端的纵向带轮，两个所述纵向带轮之间套装设有纵向皮带，且所述横向滑轨与所述纵向皮带固定连接，所述支撑架上设有用于驱动所述纵向皮带运动的纵向驱动电机。

进一步，所述横向驱动机构包括分别设置在所述横向滑轨两端的横向带轮，两个所述横向带轮之间套装设有横向皮带，所述吊板与所述横向皮带固定连接，且所述横向滑轨上设有用于驱动所述横向皮带运动的横向驱动电机。

进一步，所述纵向驱动机构包括与所述纵向滑轨平行设置并用于驱动所述横向滑轨沿所述纵向滑轨移动的纵向无杆气缸；所述横向驱动机构包括与所述横向滑轨平行设置并用于驱动所述机器人吊架沿所述横向滑轨移动的横向无杆气缸。

进一步，还包括跟随控制系统，所述跟随控制系统包括控制器、用于控制所述跟随驱动机构动作的跟随控制电路、用于控制所述牵引电机动作的牵引控制电路、用于控制所述旋转电机动作的旋转控制电路和设置在所述旋转件上并与实时采集行走机器人位置信息与行走状态信息的摄像头，所述控制器分别与所述摄像头、跟随控制电路电、牵引控制电路和旋转控制电路电连接，且所述控制器接收来自所述摄像头采集的行走机器人位置信息、并向所述跟随控制电路、牵引控制电路和旋转控制电路发出控制指令。

本发明的有益效果在于：

本发明的行走机器人学习平台，通过设置跑步机和在跑步机上方设置支撑架，并在支撑架上设置机器人跟随吊装机构，如此，行走机器人可在跑步机上进行行走学习，牵引绳拴在行走机器人上，正常情况下牵引绳处于松弛不受力状态，当行走机器人发生跌倒等状况时，牵引电机启动控制牵引绳将行走机器人提起，防止其与跑步机或地面直接碰撞，避免行走机器人发生损伤，并能够防止行走机器人跌倒碰伤操作人员；牵引绳将行走机器人提起后，利用跟随驱动机构将行走机器人运送至初始位置继续行走学习，具有结构简单，使用场地小和操作方便的优点。

通过设置跟随控制系统，能够实现实时跟随行走机器人位置的技术目的，即摄像头实时采集行走机器人位置信息和行走状态信息，当行走机器人处于正常行走学习状态时，控制跟随驱动机构动作，使得机器人吊架始终位于行走机器人的正上方；当行走机器人发生跌倒等突发状况时，控制旋转电机和牵引电机动作将行走机器人提起并将行走机器人放在跑步机的设定初始位置继续行走学习，实现自动控制的技术目的。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：