[发明专利]一种基于装载车的瓷砖转移码放方法

权利要求书

1.一种基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1001，初始化；

步骤1002，调取并执行抓取程序；

通过控制单元选取机械手需要执行的抓取程序；

步骤1003，判断所有装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车；

控制单元判断两个装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车，如果两个装载车停放工位（4）内均未停放装载车，执行步骤1004，当至少有一个装载车停放工位（4）内停放装载车时，执行步骤1005；

步骤1004，报警；

控制单元启动报警装置进行提示；

步骤1005，扫描装载车；

控制单元控制机械手（3）运动，车身扫描模块对装载车整体进行扫描，得到装载车上装载板的实际位置、装载板的实际高度以及装载板在码放工作区内的倾斜角度；

步骤1006，瓷砖翻转工位内是否存有瓷砖；

控制单元判断传送装置（1）末端内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果传送装置（1）末端内没有瓷砖，返回步骤1003；

步骤1007，抓取瓷砖；

下位机控制机械手（3）抓取传送装置（1）末端的瓷砖；

步骤1008，转移瓷砖；

下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序将瓷砖由传送装置（1）末端转移至装载车停放工位（4）中装载车的上方；

步骤1009，放置瓷砖；

下位机控制机械手（3）按照瓷砖放置子程序将瓷砖放置到装载车的装载板上；

步骤1010，装载车是否码放完毕；

上位机判断该辆装载车的装载板上是否已经码放完毕，如果码放完毕，返回步骤1003，如果尚未码放完毕，返回步骤1008；

步骤1008中所述的瓷砖转移子程序，包括如下步骤：

步骤2001，计算得到机械手（3）的移动总距离a；

控制单元根据机械手（3）的移动起点和移动终点计算得到确定机械手（3）在X轴和Y轴所在平面上的移动总距离a；

步骤2002，将移动距离a分为若干移动区段：区段a₁……区段a_n；

控制单元按照距离分段原则自机械手（3）的移动起点开始将机械手（3）的移动总距离a分为若干移动区段：区段a₁……区段a_n；

步骤2003，以第一速度移动；

机械手（3）自起点开始以第一速度在区段a₁内移动；

步骤2004，机械手（3）是否进入区段a₂；

控制单元判断机械手（3）是否已经进入区段a₂，如果进入区段a₂，执行步骤2005，否则返回执行步骤2003；

步骤2005，以第二速度运行；

控制单元控制机械手（3）在区段a₂内以低于第一速度的第二速度移动；

步骤2006，判断机械手（3）是否进入区段a_n；

控制单元判断机械手（3）是否已经进入区段a_n，如果进入区段a_n，执行步骤2008，否则执行步骤2007；

步骤2007，以第N-1速度运行；

控制单元控制机械手（3）第N-1速度移动；

步骤2008，以第N速度移动；

控制单元控制机械手（3）在区段a_n内以低于第N-1速度的第N速度移动，当移动至移动终点后停止移动；

步骤2002中所述的距离分段原则为：在机械手（3）的整个移动距离a中确定任意一点作为减速点，减速点与机械手（3）的移动起点之间为区段a₁，减速点与机械手（3）的移动终点之间的距离平分后形成区段a₂~区段a_n。

2.根据权利要求1所述的基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：步骤1009中所述的瓷砖放置子程序，包括如下步骤：

步骤3001，确定下落高度；

在夹取有瓷砖的机械手（3）移动至装载车上方之后，通过整车扫描模块对装载车装载板的实际高度进行确定，确定机械手（3）下落的实际距离；

步骤3002，装载车是否倾斜；

控制单元所述的步骤1005中对装载车的扫描结果判断装载车是否在码放作业区内是否处于倾斜状态，如果处于倾斜状态，执行步骤3003，如果不处于倾斜状态，直接执行步骤3004；

步骤3003，补偿倾斜角度；

控制单元根据装载车在装载车停放工位（4）内的倾斜角度，控制机械手（3）转动，转动角度与装载车的倾斜角度相同；

步骤3004，瓷砖是否需要旋转；

控制单元根据预设定的瓷砖在装载车上的码放规则判断该包瓷砖在下落前是否需要旋转，如果需要旋转，执行步骤3005，如果不需要旋转，执行步骤3006；

步骤3005，机械手（3）旋转；

控制单元根据该包瓷砖在装载车上的预设位置确定瓷砖需要旋转的角度，并驱动机械手（3）转动相应的角度；

步骤3006，机械手（3）下落；

控制单元驱动机械手（3）下落，使瓷砖的底面紧贴装载车的装载板上表面，完成瓷砖的放置；

步骤3007，机械手（3）回位；

机械手（3）松开瓷砖，然后上升相应的距离后，回到等待工位继续下一包瓷砖的抓取和转移。