[发明专利]一种基于装载车的瓷砖转移码放方法

说明书

一种基于装载车的瓷砖转移码放方法，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有装载车停放工位（4），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过本装载车的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖由包装线末端的传送装置至装载车装载板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。

技术领域

一种基于装载车的瓷砖转移码放方法，属于瓷砖生产设备领域。

背景技术

目前，对着社会对瓷砖需求量的日益增大，生产量也迅速增加。在现有技术中，瓷砖从窑炉烧结之后进入包装线，在包装线内多片瓷砖被装入包装盒内，在进行捆绑、打包等步骤之后从包装线的末端送出。包装好的瓷砖由包装线送出之后由人工将瓷砖进行搬运和码放。由于瓷砖本身的重量较重，因此人工在进行搬运和码放时会浪费大量的人力和物力，同时工人在搬运过程中会浪费大量的体力，效率极为低下。同时由于瓷砖为易碎产品，因此在搬运的过程中经常会出现磕碰的现象，造成产品损坏而无法售出，因此在一定程度上也增加了生产成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种对瓷砖进行自动夹取、转移和码放，避免了人力物力的大量浪费，提高了劳动效率同时保证了产品完好的基于装载车的瓷砖转移码放方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1001，初始化，

步骤1002，调取并执行抓取程序；

通过控制单元选取机械手需要执行的抓取程序；

步骤1003，判断所有装载车停放工位内是否均未停放装载车；

控制单元判断两个装载车停放工位内是否均未停放装载车，如果两个装载车停放工位内均未停放装载车，执行步骤1004，当至少有一个装载车停放工位内停放装载车时，执行步骤1005；

步骤1004，报警；

控制单元启动报警装置进行提示；

步骤1005，扫描装载车；

控制单元控制机械手运动，车身扫描模块对装载车整体进行扫描，得到装载车上装载板的实际位置、装载板的实际高度以及装载板在码放工作区内的倾斜角度；

步骤1006，瓷砖翻转工位内是否存有瓷砖；

控制单元判断传送装置末端内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果传送装置末端内没有瓷砖，返回步骤1003；

步骤1007，抓取瓷砖；

下位机控制机械手抓取传送装置末端的瓷砖；

步骤1008，转移瓷砖；

下位机控制机械手按照瓷砖转移子程序将瓷砖由传送装置末端转移至装载车停放工位中装载车的上方；

步骤1009，放置瓷砖；

下位机控制机械手按照瓷砖放置子程序将瓷砖放置到装载车的装载板上；

步骤1010，装载车是否码放完毕；

上位机判断该辆装载车的装载板上是否已经码放完毕，如果码放完毕，返回步骤1003，如果尚未码放完毕，返回步骤1008。

优选的，步骤1008中所述的瓷砖转移子程序，包括如下步骤：