[发明专利]一种气动机械手自动搬运控制系统

说明书

一种气动机械手自动搬运控制系统，选用了三菱FX2N‑48MR作为控制器，程序的编写修改方便，后期的维护也较方便，用气源选作驱动，控制比较方便，其使用效果良好。该机械手性能比较稳定，具有一定的扩展性，为实际运用中机械手的设计及生产提供了一定的借鉴意义。

技术领域

本发明涉及一种气动机械手自动搬运控制系统，适用于机械领域。

背景技术

气动搬运机械手是在生产过程中采用机电结合来模拟人手动作的机械设备，它可以代替人手搬运笨重物体或在高温、有毒、高粉尘及易燃易爆等恶劣的环境下工作。原机械手采用单片机控制系统由于所需驱动电流较大因而必须设计功率接口电路，还要进行抗干扰及其可靠性的设计。而使用可编程控制器PLC的白动控制系统不需外接电路，其体积小、抗干扰能力强、可靠性高、故障率低、动作精度高。

发明内容

本发明提出了一种气动机械手自动搬运控制系统，选用了三菱FX2N-48MR作为控制器，程序的编写修改方便，后期的维护也较方便，用气源选作驱动，控制比较方便，其使用效果良好。

本发明所采用的技术方案是：

所述机械手的动作由4个气缸，一共7个电磁阀控制点来实现其旋转、仲缩、上下和抓放的动作。

所述机械手选用了一个双作用旋转气缸，实现其左右旋转动作，并用一个双电控的三位五通阀来控制，使其能停在活动范围的任意位置。

所述机械手的伸缩气缸安装在旋转气缸上，可实现仲缩动作，控制由一个双电控的两位五通阀完成。

所述机械手的升降气缸则安装在仲缩气缸上，可实现上下运动，其控制由一个单电控的两位五通阀来完成。

所述机械手的终端是一个气动夹爪，安装在升降气缸上，可以实现抓放动作，控制过程由一个双作用气缸和一个双电控两位五通电磁阀来完成。

本发明的有益效果是：该机械手性能比较稳定，具有一定的扩展性，为实际运用中机械手的设计及生产提供了一定的借鉴意义。

附图说明

图1是本发明的气动机械手动作过程图。

图2是本发明的机械手气动控制原理图。

图3是本发明的外部电气接线示意图。

图4是本发明的气动机械手复位PLC程序的编写。

图中：1.夹紧气缸；2.升降气缸；3.伸缩气缸；4.摆动气缸；5~8.单向节流阀；9~12.电磁换向阀和消音器；13.气源；14.气源通断阀；15.气源三联体。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1，本机械手主要由手部和运动机构组成，主要完成抓持工件(或工具)的动作。通过机械结构和气动控制系统的设计使机械手能够完成夹紧、松开、上升、下降、仲出、缩回、左转、右转运动来实现规定的动作。通过设计其相应的硬件电路和软件编程实现对夹持式气动机械手的控制，通过光电传感器的运用能够识别不合格工件，并切换搬运流程，而将不合格工件搬至废料槽，具有一定的分辨力，简单实用。

本机械手选用了一个双作用旋转气缸，实现其左右旋转动作，并用一个双电控的三位五通阀来控制使其能停在活动范围的任意位置。仲缩气缸安

装在旋转气缸上，可实现仲缩动作，控制由一个双电控的两位五通阀完成。升降气缸则安装在仲缩气缸上，可实现上下运动，其控制由一个单电控的两位五通阀来完成。机械手的终端是一个气动夹爪，安装在升降气缸上，可以实现抓放动作，控制过程由一个双作用气缸和一个双电控两位五通电磁阀来完成。