[发明专利]一种车辆加塞行为判别方法及装置

权利要求书

1.一种车辆加塞行为判别方法，其特征在于，应用于安装于车辆的图像采集装置，所述方法包括：

持续采集图像，对所采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；

根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域；其中，所述前方车道区域为所述车辆所在车道内且位于所述车辆前方的区域；

将所述前方车道区域中与所述车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；

根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为，以及所述车辆与所述目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；

如果所述目标车辆发生变道行为且车距小于所述第一加塞距离，则判断所述目标车辆进入所述前方车道区域之前，所述前方车道区域内是否存在与所述车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆，其中，所述第二加塞距离大于所述第一加塞距离；

如果存在与所述车辆的车距小于所述第二加塞距离的第二车辆，确定所述目标车辆发生加塞行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息的步骤之前，还包括：

通过预设的投影变换公式将所采集图像中的各个车辆的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；

所述根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域的步骤包括：

确定所采集图像中的车道线信息，其中，所述车道线信息至少包括车道线的位置；

通过预设的投影变换公式将所采集的车道线的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；

将与目标位置左右相邻的两条车道线之间的区域确定为所述车辆的前方车道区域，其中，所述目标位置为所述车辆从图像坐标系转换至路面坐标系的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤之前，还包括：

确定所述目标车辆的特征信息，根据所述特征信息确定所述目标车辆是否为新进入所述前方车道区域内的车辆，如果是，执行根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤包括：

判断所述目标车辆的运动轨迹中是否存在横向上向所述目标位置逐渐靠近，纵向上逐渐远离所述目标位置，且从车道线的一侧运动至所述车道线的另一侧的运动轨迹；

如果存在，则确定所述目标车辆发生变道行为。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车辆发生加塞行为之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的运动轨迹信息；

在所述目标车辆发生加塞行为的时间段内，根据所述车辆的运动轨迹信息判断所述车辆是否发生变道行为，如果是，确定所述目标车辆未发生加塞行为；如果否，确定所述目标车辆发生加塞行为。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标车辆发生加塞行为的步骤后，所述方法还包括：

确定所述目标车辆的特征信息；

对应保存所述目标车辆发生加塞行为的时间段内的运动轨迹信息以及所述特征信息。