[发明专利]一种车辆加塞行为判别方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种车辆加塞行为判别方法及装置，该方法中，对持续采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；根据所采集图像确定车辆的前方车道区域；将前方车道区域中与车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；根据目标车辆的运动轨迹信息判断目标车辆是否发生变道行为，及车辆与目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；如果发生变道行为且车距小于第一加塞距离，则判断目标车辆进入前方车道区域之前，前方车道区域内是否存在与车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆；如果存在，确定目标车辆发生加塞行为。应用本发明实施例，无需人为干预，即可自动判别车辆是否发生加塞行为，提高了判别效率。

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，特别是涉及一种车辆加塞行为判别方法及装置。

背景技术

目前，车辆加塞行为时有发生，其中，车辆穿插在排队等候的车辆或缓慢行驶车辆的行为即为车辆加塞行为。

车辆加塞行为严重影响道路上车辆的正常行驶，扰乱各车道间车辆的排队秩序，容易造成车辆碰撞和驾驶员纠纷，对道路交通安全造成较恶劣的影响。因此，对车辆加塞行为进行判别显得尤为重要。

现有技术中，对车辆加塞行为的判别方法主要通过人工方式，例如：警务人员巡逻时，判别道路上是否存在车辆加塞行为，或者，驾驶员判别自车前方是否存在车辆加塞行为，该人工方式耗时费力，效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车辆加塞行为判别方法，以实现自动判别车辆是否发生加塞行为，提高判别效率。具体技术方案如下：

一种车辆加塞行为判别方法，应用于安装于车辆的图像采集装置，所述方法包括：

持续采集图像，对所采集图像中的各个车辆进行跟踪，获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息；

根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域；

将所述前方车道区域中与所述车辆车距最小的第一车辆确定为目标车辆；

根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为，以及所述车辆与所述目标车辆最近时的车距是否小于第一加塞距离；

如果所述目标车辆发生变道行为且车距小于所述第一加塞距离，则判断所述目标车辆进入所述前方车道区域之前，所述前方车道区域内是否存在与所述车辆车距小于第二加塞距离的第二车辆，其中，所述第二加塞距离大于所述第一加塞距离；

如果存在与所述车辆的车距小于所述第二加塞距离的第二车辆，确定所述目标车辆发生加塞行为。

可选的，在所述获取并存储所采集图像中的各个车辆的运动轨迹信息的步骤之前，还包括：

通过预设的投影变换公式将所采集图像中的各个车辆的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；

所述根据所采集图像确定所述车辆的前方车道区域的步骤包括：

确定所采集图像中的车道线信息，其中，所述车道线信息至少包括车道线的位置；

通过预设的投影变换公式将所采集的车道线的位置从图像坐标系转换至路面坐标系；

将与目标位置左右相邻的两条车道线之间的区域确定为所述车辆的前方车道区域，其中，所述目标位置为所述车辆从图像坐标系转换至路面坐标系的位置。

可选的，在根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤之前，还包括：

确定所述目标车辆的特征信息，根据所述特征信息确定所述目标车辆是否为新进入所述前方车道区域内的车辆，如果是，执行根据所述目标车辆的运动轨迹信息判断所述目标车辆是否发生变道行为的步骤。