[发明专利]图书质量自动测评机器人及控制方法

权利要求书

1.图书质量自动测评机器人，包括底座和显示台，其特征在于：

底座包括图书检测台和机器臂安装台，显示台位于机器臂安装台后方且垂直于机器臂安装台与底座连为一体，图书检测台位于机器臂安装台前方且与机器臂安装台处于同一平面，图书检测台左侧和右侧分别设有垂直于图书检测台且与底座连为一体的支撑挡板和右挡板，显示台上方连接有图像采集面板，图像采集面板位于图书检测台正上方且平行于图书检测台；

显示台内设有控制器，显示台后表面安装有电源按钮，显示台前表面嵌入安装有显示屏，图像采集面板的下表面安装有摄像机，右挡板面对支撑挡板的一面安装有摄像头和红外测距传感器，机器臂安装台左侧设有一凹槽，凹槽内安装有机器臂，机器臂的底盘的上表面与机器臂安装台处于同一平面，显示屏、电源按钮、摄像机、摄像头、红外测距传感器和机器臂分别与控制器电连接；

机器臂包括底盘、支撑臂和翻书转轮，所述支撑臂包括第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，第一支撑臂可沿第一轴线S1左右滑动的设置在底盘上，第一支撑臂和第二支撑臂通过第二传动轴转动连接，第二支撑臂和第三支撑臂通过第三传动轴转动连接，第三支撑臂通过输出轴带动翻书转轮转动；

所述底盘上表面设有用于支撑臂平动的长方形开口，所述底盘内设有驱动支撑臂延第一轴线S1平动的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一电机、与第一电机同轴转动的的第一齿轮和垂直于第一电机输出轴延伸方向的第一平动轴，所述第一平动轴平行于第一轴线S1方向上设有与第一齿轮相绞合的平动齿，所述第一平动轴与第一支撑臂固定连接，所述第一电机通过第一齿轮将动力传递给第一平动轴并通过第一平动轴带动支撑臂延第一轴线S1方向平动；

所述第一支撑臂内设有驱动第二支撑臂和第三支撑臂连动的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二电机、与第二电机同轴转动的第一锥齿轮、与第一锥齿轮相绞合的第二锥齿轮、垂直于第二电机输出轴延伸方向且与第二锥齿轮同轴转动的的第二传动轴、平行于第二传动轴的第三传动轴，第二电机通过相互绞合的第一锥齿轮和第二锥齿轮将动力传递给第二传动轴和第三传动轴并带动第二支撑臂和第三支撑臂连动；

所述第三支撑臂内设有驱动翻书转盘转动的第三驱动机构，第三驱动机构包括第三电机、变速箱和输出轴，第三驱动机构通过变速箱将动力传递给输出轴并通过输出轴带动翻书转轮转动。

2.根据权利要求1所述的图书质量自动测评机器人，其特征在于：所述支撑挡板右侧面与图书检测台面呈60°夹角。

3.根据权利要求2所述的图书质量自动测评机器人，其特征在于：所述支撑挡板包括左前侧挡板和左后侧挡板。

4.根据权利要求1所述的图书质量自动测评机器人，其特征在于：所述图像采集面板下表面还安装有两个分别位于摄像机两侧的补光灯，补光灯与控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的图书质量自动测评机器人，其特征在于：所述第一平动轴与图书检测台面呈30°夹角，第一平动轴与第一支撑臂呈60°角固定连接。

6.根据权利要求1所述的图书质量自动测评机器人，其特征在于：所述翻书转轮的圆柱面的最下点嵌入安装有与控制器电连接的接触传感器，所述翻书转轮的圆柱面上设有相对于圆心所在轴线S2对称且相对于接触传感器对称的两个翻书齿，翻书齿远离翻书转轮的一端为圆弧形。