[发明专利]图书质量自动测评机器人及控制方法

说明书

本发明属于自动控制技术领域，提供了一种图书质量自动测评机器人及控制方法，包括显示屏、摄像机、摄像头、红外测距传感器和机器臂，显示屏、摄像机、摄像头、红外测距传感器和机器臂分别与控制器电连接。机器臂包括底盘、支撑臂和翻书转轮，所述支撑臂包括第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，第一支撑臂可沿第一轴线S1左右滑动的设置在底盘上，第一支撑臂和第二支撑臂通过第二传动轴转动连接，第二支撑臂和第三支撑臂通过第三传动轴转动连接，第三支撑臂通过输出轴带动翻书转轮转动。本发明图书质量自动测评机器人及控制方法能够自动翻书、自动摄像，通过所获取的图书图像的相关信息对图书质量进行测评并对图书进行定价。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种图书质量自动测评机器人及控制方法。

背景技术

随着社会的发展，人类的知识量越来越大，每年制造的书籍也越来越多，一本书由多页纸装订而成，纸通过木材的生产制造而成，书籍是最主要的纸张消耗途径。现代社会大力提倡绿色环保、节约资源，节约用纸就可以减少造纸、减少树木的砍伐，就能保护森林、保护环境。

中国拥有几千万的在校学生，学生使用的教科书、课外辅导书往往在毕业时完好无损，我们普通的居民大众手中也拥有大量看过了不需要再看、没时间看或是不想看的完好书籍杂志，放在家中占地方还成为了负担。环保、节约能源、资源共享和发展循环经济是时下我们社会所倡导的发展方向，于是许多“地摊”式二手书市、实体二手书店、网上二手书店应运而生。

二手书的循环利用为我们自己和社会都带来了好处，但是也带来了困扰，卖主可以凭借自我的喜好随便定价，没有统一的标准来测评二手图书的质量，也就没有统一的标准来给二手图书定价。

发明内容

针对以上问题的不足，本发明提供了一种图书质量自动测评机器人及控制方法，能够自动翻书、自动摄像，通过所获取的图书图像的相关信息对图书质量进行测评并对图书进行定价。

为实现上述目的，本发明图书质量自动测评机器人，包括底座和显示台，底座包括图书检测台和机器臂安装台，显示台位于机器臂安装台后方且垂直于机器臂安装台与底座连为一体，图书检测台位于机器臂安装台前方且与机器臂安装台处于同一平面，图书检测台左侧和右侧分别设有垂直于图书检测台且与底座连为一体的支撑挡板和右挡板，显示台上方连接有图像采集面板，图像采集面板位于图书检测台正上方且平行于图书检测台；

显示台内设有控制器，显示台后表面安装有电源按钮，显示台前表面嵌入安装有显示屏，图像采集面板的下表面安装有摄像机，右挡板面对支撑挡板的一面安装有摄像头和红外测距传感器，机器臂安装台左侧设有一凹槽，凹槽内安装有机器臂，机器臂的底盘的上表面与机器臂安装台处于同一平面，显示屏、电源按钮、摄像机、摄像头、红外测距传感器和机器臂分别与控制器电连接。

机器臂包括底盘、支撑臂和翻书转轮，所述支撑臂包括第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，第一支撑臂可沿第一轴线S1左右滑动的设置在底盘上，第一支撑臂和第二支撑臂通过第二传动轴转动连接，第二支撑臂和第三支撑臂通过第三传动轴转动连接，第三支撑臂通过输出轴带动翻书转轮转动。

优选地，所述支撑挡板右侧面与图书检测台面呈60°夹角。

优选地，所述支撑挡板包括左前侧挡板和左后侧挡板。

优选地，所述图像采集面板下表面还安装有两个分别位于摄像机两侧的补光灯，补光灯与控制器电连接。

优选地，所述底盘上表面设有用于支撑臂平动的长方形开口，所述底盘内设有驱动支撑臂延第一轴线S1平动的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一电机、与第一电机同轴转动的的第一齿轮和垂直于第一电机输出轴延伸方向的第一平动轴，所述第一平动轴平行于第一轴线S1方向上设有与第一齿轮相绞合的平动齿，所述第一平动轴与第一支撑臂固定连接，所述第一电机通过第一齿轮将动力传递给第一平动轴并通过第一平动轴带动支撑臂延第一轴线S1方向平动；