[发明专利]一种飞行器的移动位置确定方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的图像采集装置所采集的相邻帧图像；

确定所述相邻帧图像中对应的特征点，并计算所确定的各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值；

根据各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值，确定所述相邻帧图像中的特征点对应的目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置；

根据所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置，确定飞行器相对于相邻帧图像的移动位置；

将飞行器相对于相邻帧图像的移动位置，转换为飞行器的物理移动位置。

2.根据权利要求1所述的飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，所述根据各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值，确定所述相邻帧图像中的特征点对应的目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置包括：

确定特征点中的噪声特征点；

从特征点中过滤噪声特征点；

将过滤噪声特征点后保留的特征点，在所述相邻帧图像中的坐标差值均值，确定为所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置。

3.根据权利要求2所述的飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，所述确定特征点中的噪声特征点包括：

将各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值进行平均，确定坐标差值参考均值；

将在所述相邻帧图像中的坐标差值与所述坐标差值参考均值的差值，超过设定坐标误差范围的特征点，确定为噪声特征点。

4.根据权利要求3所述的飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，特征点在图像中的坐标包括特征点在图像中的横坐标和纵坐标；所述各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值包括：各特征点在所述相邻帧图像中的横坐标差值和纵坐标差值；

所述将各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值进行平均，确定坐标差值参考均值包括：

将各特征点在所述相邻帧图像中的横坐标差值进行平均，确定横坐标差值参考均值；及将各特征点在所述相邻帧图像中的纵坐标差值进行平均，确定纵坐标差值参考均值；

所述将在所述相邻帧图像中的坐标差值与所述坐标差值参考均值的差值，超过设定坐标误差范围的特征点，确定为噪声特征点包括：

确定横坐标差值与所述横坐标差值参考均值的差值，超过设定横坐标误差范围，和/或，纵坐标差值与所述纵坐标差值参考均值的差值，超过设定纵坐标误差范围的噪声特征点。

5.根据权利要求4所述的飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，所述将过滤噪声特征点后保留的特征点，在所述相邻帧图像中的坐标差值均值，确定为所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置；

计算过滤噪声特征点后保留的特征点，在所述相邻帧图像中对应的横坐标差值均值和纵坐标差值均值；

将计算得到的横坐标差值均值作为所述目标物相对于所述相邻帧图像的横坐标移动位置，及将计算得到的纵坐标差值均值作为所述目标物相对于所述相邻帧图像的纵坐标移动位置，得到所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置。

6.根据权利要求1所述的飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，所述确定所述相邻帧图像中对应的特征点包括：

确定所述相邻帧图像中的上一帧图像的特征点；

在所述相邻帧图像中的下一帧图像中，查找与所述上一帧图像中的各特征点对应的特征点，将查找到的所述上一帧图像和所述下一帧图像相对应的特征点，作为所述相邻帧图像中对应的特征点。

7.根据权利要求6所述的飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，所述计算所确定的各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值包括：

确定所述上一帧图像的各特征点，在所述上一帧图像中对应的坐标；

确定所述下一帧图像中查找到的特征点，在所述下一帧图像中对应的坐标；

计算所述下一帧图像中查找到的特征点，在所述上一帧图像和下一帧图像中的坐标差值，得到所述相邻帧图像中对应的特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值。

8.根据权利要求1-7任一项所述的飞行器的移动位置确定方法，其特征在于，所述根据所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置，确定飞行器相对于相邻帧图像的移动位置包括：

确定所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置的相反方向移动位置，将所述相反方向移动位置确定为飞行器相对于相邻帧图像的移动位置。