[发明专利]一种飞行器的移动位置确定方法、装置及飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种飞行器的移动位置确定方法、装置及飞行器。

背景技术

无人机等飞行器在航拍、监控、巡检、救灾、军事等领域应用广泛。为实现飞行器的飞行控制等目的，在飞行器的飞行过程中，往往需要定位飞行器的移动位置；目前，主要通过飞行器上搭载的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)设备，在飞行器飞行的过程中，对飞行器的移动位置进行定位，如通过GPS设备定位不同时刻的坐标，从而可确定飞行器在该不同时刻内对应的飞行距离、飞行方向、当前时刻的位置等。

然而，GPS设备一般存在几米的定位误差，这导致飞行器的移动位置确定精度降低；且在室内等环境下，GPS信号较差，并无法实现飞行器的移动位置确定，使用场景存在一定的局限；因此提供一种新的飞行器的移动位置确定方法，以提升飞行器的移动位置确定精度，且降低使用上的局限性，成为了本领域技术人员需要考虑的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种飞行器的移动位置确定方法、装置及飞行器，以提升飞行器的移动位置确定精度，且降低使用上的局限性。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种飞行器的移动位置确定方法，包括：

获取飞行器的图像采集装置所采集的相邻帧图像；

确定所述相邻帧图像中对应的特征点，并计算所确定的各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值；

根据各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值，确定所述相邻帧图像中的特征点对应的目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置；

根据所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置，确定飞行器相对于相邻帧图像的移动位置；

将飞行器相对于相邻帧图像的移动位置，转换为飞行器的物理移动位置。

本发明实施例还提供一种飞行器的移动位置确定装置，包括：

图像获取模块，用于获取飞行器的图像采集装置所采集的相邻帧图像；

特征点确定模块，用于确定所述相邻帧图像中对应的特征点；

坐标差值计算模块，用于计算所确定的各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值；

目标物位置确定模块，用于根据各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值，确定所述相邻帧图像中的特征点对应的目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置；

飞行器基于图像位置确定模块，用于根据所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置，确定飞行器相对于相邻帧图像的移动位置；

飞行器物理移动位置确定模块，用于将飞行器相对于相邻帧图像的移动位置，转换为飞行器的物理移动位置。

本发明实施例还提供一种飞行器，包括：图像采集装置和处理芯片；

所述图像采集装置用于，采集图像；

所述处理芯片用于，获取飞行器的图像采集装置所采集的相邻帧图像；确定所述相邻帧图像中对应的特征点，并计算所确定的各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值；根据各特征点在所述相邻帧图像中的坐标差值，确定所述相邻帧图像中的特征点对应的目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置；根据所述目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置，确定飞行器相对于相邻帧图像的移动位置；将飞行器相对于相邻帧图像的移动位置，转换为飞行器的物理移动位置。

基于上述技术方案，本发明实施例可以通过确定图像采集装置所采集的相邻帧图像中对应的特征点，并通过计算相邻帧图像中对应的特征点在该相邻帧图像中的坐标差值，来确定特征点对应的目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置，进而根据目标物相对于所述相邻帧图像的移动位置，确定飞行器相对于相邻帧图像的移动位置，再将飞行器相对于相邻帧图像的移动位置，转换为飞行器的物理移动位置，实现飞行器的移动位置确定。本发明实施例可以基于对采集的图像进行数据处理，定位到飞行器的移动位置，且具有较高的定位精度；同时，基于图像的数据处理不限于室内、室外环境，使用局限较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的硬件系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的硬件系统的另一结构示意图；

图3为本发明实施例提供的飞行器的移动位置确定方法的流程图；