[发明专利]端拾器拣选货物的方法、装置和端拾器

权利要求书

1.一种端拾器，其特征在于，包括：

多个吸盘组；和

多个电磁阀；

其中，每个所述吸盘组与一个所述电磁阀连接，以通过所述电磁阀控制对应的所述吸盘组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吸盘组内包含多个真空吸盘。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述吸盘组具有不同尺寸和/或构成不同形状。

4.根据权利要求1所述的端拾器，其特征在于，还包括真空发生器；

所述电磁阀通过真空发生器与所述吸盘组连接。

5.根据权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述吸盘组内的每个真空吸盘上设置有止回阀。

6.根据权利要求1-5任一所述的端拾器，其特征在于，所述吸盘组内的每个真空吸盘设置在所述端拾器的型材框架上。

7.一种端拾器拣选货物的方法，其特征在于，所述端拾器包括多个吸盘组和多个电磁阀，每个吸盘组与一个电磁阀连接，所述方法包括：

根据货物确定进行拣选作业的吸盘组；

通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对所述货物进行拣选作业。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据货物确定进行拣选作业的吸盘组包括：

根据货物的形状和/或大小确定进行挑选作业的一个或多个吸盘组。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，通过电磁阀控制进行拣选作业的吸盘组以对所述货物进行拣选作业包括：

通过所述电磁阀控制所述进行拣选作业的吸盘组对应的真空发生器的抽气口的开闭对真空吸盘进行抽真空处理，从而实现对所述货物进行拣选作业。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述端拾器的吸盘组对货物进行拣选作业时，启动所述端拾器的吸盘组中未进行拣选作业的吸盘止回阀。

11.一种端拾器拣选货物的装置，其特征在于，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求7至10任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求7至10任一项所述的方法的步骤。