[发明专利]一种机器人零点校准方法及装置

权利要求书

1.一种机器人零点校准方法，其特征在于，包括：

在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；

以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；

将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；

根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。

2.如权利要求1所述的机器人零点校准方法，其特征在于，所述在机器人轴更换电机后，获取所述机器人轴的零点粗定位位置，具体包括：

在机器人轴的零点位置丢失后，接收操作人员发出的对所述机器人轴进行示教的第一控制指令；

根据所述第一控制指令移动所述机器人轴，以将所述机器人轴示教到机器人基座的凹槽对中位置；

获取示教后的所述机器人轴的位置，并将获取的位置作为所述机器人的粗定位零点位置。

3.如权利要求1所述的机器人零点校准方法，其特征在于，所述将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置，具体包括：

接收操作人员发出的对所述机器人轴示教的第二控制指令；

根据所述第二控制指令移动所述机器人轴，以将所述机器人轴示教到轨迹对中位置；

获取示教后的所述机器人轴的位置，并将获取的位置作为所述机器人的第二实际位置。

4.如权利要求1所述的机器人零点校准方法，其特征在于，所述根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置，具体包括：

计算所述第一实际位置和所述第二实际位置的差值；

根据所述差值对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。

5.如权利要求4所述的机器人零点校准方法，其特征在于，所述差值为弧度值。

6.一种机器人零点校准装置，其特征在于，包括：

粗定位模块，用于在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；

运行模块，用于以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；

示教模块，用于将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；以及，

微调模块，用于根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。

7.如权利要求6所述的机器人零点校准装置，其特征在于，所述粗定位模块具体包括：

第一控制指令单元，用于在机器人轴的零点位置丢失后，接收操作人员发出的对所述机器人轴进行示教的第一控制指令；

第一示教单元，用于根据所述第一控制指令移动所述机器人轴，以将所述机器人轴示教到机器人基座的凹槽对中位置；以及，

粗定位零点位置获取单元，用于获取示教后的所述机器人轴的位置，并将获取的位置作为所述机器人的粗定位零点位置。

8.如权利要求6所述的机器人零点校准装置，其特征在于，所述示教模块具体包括：

第二控制指令单元，用于接收操作人员发出的对所述机器人轴示教的第二控制指令；

第二示教单元，用于根据所述第二控制指令移动所述机器人轴，以将所述机器人轴示教到轨迹对中位置；以及，

第二实际位置获取单元，用于获取示教后的所述机器人轴的位置，并将获取的位置作为所述机器人的第二实际位置。

9.如权利要求6所述的机器人零点校准装置，其特征在于，所述微调模块具体包括：

差值计算单元，用于计算所述第一实际位置和所述第二实际位置的差值；以及，

微调单元，用于根据所述差值对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。

10.如权利要求9所述的机器人零点校准装置，其特征在于，所述差值为弧度值。