[发明专利]一种机器人零点校准方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人零点校准方法，包括：在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。相应的，本发明还公开了一种机器人零点校准装置。采用本发明实施例，能够快速、准确地校准机器人的零点位置。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人零点校准方法及装置。

背景技术

随着设备自动化水平的提高，现代化生产工业对设备修复时间的要求逐步缩短。ABB机器人作为现代化生产应用的一部分，当电机需要更换或外力导致机器人零点丢失时，由于初始零点示教为目视设定，而每次观察不可能完全一致，从而导致再次采用目视设定会与初始设定零点位置存在偏差，放大到工具侧时，偏差约为±2mm以上，不能满足自动化生产精度要求。而重新示教机器人程序中每个轨迹点的位置，但是重新对不同工件进行轨迹示教，由于工件较多，导致耗时较长。而如果联系厂家，让专业的技术人员到现场进行技术支持，等待时间较长，使用专用工具时间长，且会产生技术支援费用。

发明内容

本发明实施例提出一种机器人零点校准方法及装置，能够快速、准确地校准机器人的零点位置。

本发明实施例提供一种机器人零点校准方法，包括：

在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；

以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；

将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；

根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。

进一步地，所述在机器人轴更换电机后，获取所述机器人轴的零点粗定位位置，具体包括：

在机器人轴的零点位置丢失后，接收操作人员发出的对所述机器人轴进行示教的第一控制指令；

根据所述第一控制指令移动所述机器人轴，以将所述机器人轴示教到机器人基座的凹槽对中位置；

获取示教后的所述机器人轴的位置，并将获取的位置作为所述机器人的粗定位零点位置。

进一步地，所述将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置，具体包括：

接收操作人员发出的对所述机器人轴示教的第二控制指令；

根据所述第二控制指令移动所述机器人轴，以将所述机器人轴示教到轨迹对中位置；

获取示教后的所述机器人轴的位置，并将获取的位置作为所述机器人的第二实际位置。

进一步地，所述根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置，具体包括：

计算所述第一实际位置和所述第二实际位置的差值；

根据所述差值对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。

优选地，所述差值为弧度值。

相应地，本发明实施例还提供一种机器人零点校准装置，包括：

粗定位模块，用于在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；