[发明专利]一种城市干渠箱涵黑臭河道生态治理机器人

说明书

本发明公开一种城市干渠箱涵黑臭河道生态治理机器人，包括位于下层的遥控行走装置、安装在遥控行走装置上的封闭箱体以及并排安装在封闭箱体上的第一机械臂和第二机械臂；所述的封闭箱体内安装有自动控制柜以及可控制第一机械臂和第二机械臂的控制装置；所述的第一机械臂的端部安装有搅拌装置，而所述的第二机械臂的端部则安装有可更换的刀片钻头和挖斗耙齿手。本发明的治理机器人具有自动控制和远程操作控制功能，可对遥控行走装置和机械臂进行操控，具有生态清淤、泥水一体化处理和改变河道黑臭环境的功能。

技术领域

本发明属于一种河道治理机器人，具体涉及一种城市干渠箱涵黑臭河道生态治理机器人。

背景技术

城市干渠、河道、箱涵、涵洞等处由于城市企业、生活环境污染，树木减少导致泥沙、淤泥增多，过多的淤泥堆积造成河流拥堵，不仅使河水发黑发臭，影响周围环境，而且河流拥堵后严重影响城市水循环和抗雨排水能力；传统的治理方法只是清淤且都需要人力清淤，工作量非常大，工人劳累，费时费力，由于箱涵长时间缺氧，经常出现中毒事故。除了清淤，箱涵河道治理至今未有真正的治理措施，导致从箱涵河道出来的水体严重黑臭。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种城市干渠箱涵黑臭河道生态治理机器人，其技术方案如下：

一种城市干渠箱涵黑臭河道生态治理机器人，包括位于下层的遥控行走装置、安装在遥控行走装置上的封闭箱体以及并排安装在封闭箱体上的第一机械臂和第二机械臂；所述的封闭箱体内安装有自动控制柜以及可控制第一机械臂和第二机械臂的控制装置；所述的第一机械臂的端部安装有搅拌装置，而所述的第二机械臂的端部则安装有可更换的刀片钻头和挖斗耙齿手。

所述的封闭箱体上还安装有潜水曝气机；该潜水曝气机的进气口伸出水面，而该潜水曝气机的出气口则通过设置的出气管安装在第一机械臂上并一直延伸对准搅拌装置。

所述的治理机器人还包括吸泥泵；所述吸泥泵设置在河岸上，且吸泥泵上安装吸泥管；所述的吸泥管安装在第一机械臂上并一直延伸对准搅拌装置。

作为优选，还包括与自动控制柜配合使用的远程遥控装置，所述的远程遥控装置可远程操控遥控行走装置以及第一机械臂和第二机械臂；该治理机器人的控制方式为自动控制和远程遥控控制相配合的方式进行控制。

作为优选，所述的遥控行走装置设置为履带行走装置，且所述的遥控行走装置与封闭箱体之间还设置有高度调节装置；通过高度调节装置可控制机器人整体高度，保证履带能够着地工作，固体垃圾储存箱能够浮在水面上。

作为优选，所述的封闭箱体的前端还设置有淤泥深度探测装置，且在封闭箱体前端两侧还设置有高强摄像头和LED强光照明灯；淤泥深度探测装置可在开工治理前对淤泥的深度进行探测，方便后续工作开展，通过高清摄像头和LED强光照明灯能够有效的探测河流底部状况。

作为优选，所述的第一机械臂和第二机械臂均为多自由度机械臂，且两个机械臂均设置为液压驱动机械臂；为了方便机械臂的伸展和位置调整，两个机械臂均采用液压驱动的多自由度机械臂，机器人整体操控均可采用液压驱动方式，故障少，驱动方便。

作为优选，所述的封闭箱体上端侧壁还安装有可替换装置；所述的可替换装置设置为可替换的固体垃圾储存箱和可替换的投药装置；在进行固体垃圾清理的时候，使用固体垃圾储存箱，通过挖斗耙齿手清理出来的固体垃圾可暂时放置在垃圾储存箱上，而在后期泥水一体化治理阶段可以将可替换装置更换为投药装置投放药物。

作为优选，所述的吸泥泵上吸泥管的端口还安装有格栅网及导流喇叭口，且所述的吸泥泵还连接有污泥脱水装置。

作为优选，为了放置在工作的时候吸泥管沉入水底，所述的吸泥管上还安装有浮球。

有益效果：本发明具有以下有益效果：