[发明专利]一种仿生爬楼步进运输车及其操作方法

权利要求书

1.一种仿生爬楼步进运输车，其特征在于，包括车架和布置于车架左右两侧的爬楼机构，所述爬楼机构包括可伸缩支腿，所述可伸缩支腿连接有动力装置，并在动力装置的作用下以连接点为中心往复摆动，使得布置于车架左右两侧的伸缩支腿依次前后摆动，摆动时，对运输车的形成支撑。

2.根据权利要求1所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，所述动力装置包括动力源和与其连接的减速机，所述动力装置与可伸缩支腿之间设置有动力传递装置，该动力传递装置包括与减速机输出轴连接的曲柄，所述曲柄同时连接至可伸缩支腿。

3.根据权利要求2所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，所述减速机为蜗轮蜗杆减速机，所述动力传递装置还包括用于带动可伸缩支腿转动的连接环，所述连接环为条状矩形板，该连接环一端与曲柄连接，另一端开设有用于固定可伸缩支腿的固定槽。

4.根据权利要求3所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，所述可伸缩支腿包括空心支撑管和固定于车架上的锥形销，所述锥形销伸入空心支撑管内，可伸缩支腿运动时，该锥形销在空心支撑管内相对往复运动，使可伸缩支腿的长度实现自动调节。

5.根据权利要求4所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，所述爬楼机构还包括固定于车架上的受力轴，所述可伸缩支腿的端部连接于受力轴上，并以该受力轴为轴心，在同一平面内来回摆动，且伸缩支腿摆动的平面垂直于受力轴的轴线。

6.根据权利要求5所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，所述连接环与空心支撑管固定连接，所述锥形销的锥形一端伸入至空心支撑管内，另一端开设有用于受力轴穿过的旋转孔，所述受力轴穿过该旋转孔与可伸缩支腿活动连接，使可伸缩支腿在连接环的带动下往复旋转运动。

7.根据权利要求1-6之一所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，所述动力装置布置于左右两侧的爬楼机构之间，两侧的爬楼机构以动力装置为中心，对称布置于动力装置两侧，并共用该动力装置。

8.根据权利要求1-6之一所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，所述可伸缩支腿的端部设置有用于缓解运输车上、下楼梯震动的小轮，可伸缩支腿运动时，所述小轮与地面接触，仿生爬楼步进运输车的左右两端还设置有用于在平地滚动的大轮。

9.根据权利要求8所述的仿生爬楼步进运输车，其特征在于，仿生爬楼步进运输车还设置有用于人工控制运输的车把手，所述车把手处设置有用于控制动力系统的开关。

10.一种仿生爬楼步进运输车的操作方法，其特征在于，如权利要求9所述的仿生爬楼步进运输车的操作方法，包括以下步骤：

a、将仿生爬楼步进运输车水平放置或竖立放置，并将待载运的货物对应放置在车架或托架上；

b、扶住车把手，并通过设置在车把手处的开关启动动力装置；

c、通过车把手掌握运输车，使运输车保持平衡，布置于车架两侧的可伸缩支腿在动力装置的驱动下开始摆动，并对运输车形成支撑；

d、通过车把手调整好运输车的前后方向的倾斜角度，使运输车两侧的可伸缩支腿顺利迈向前一阶台阶，避免出现踏空或干涉；

e、运输车两侧的可伸缩支腿模仿人体双脚爬楼的动作，通过自动调节其伸长长度，轮流进行往复摆动，实现爬楼功能；

f、完成上楼或下楼后，通过车把手处的开关关闭动力装置，通过布置在运输车上的大轮对运输车推行，使其在平地上滚动行走。