[发明专利]标记点的识别方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及标记点的识别方法及装置。

背景技术

随着时代的发展，各种技术都朝着自动化、智能化的方向发展，在工厂的流水线中，显得尤为突出，各种自动化和智能化的设备大大的提升了生产效率，为经济的快速发展提供了基础。

现有的，自动化流水线，需对机械臂进行定位，以完成对所机械臂的定位，实现精准操控机械臂的效果。

传统的标记点识别需要保持标记点的完整，从而识别标记点轮廓，然后对标记点进行定位；此种方式对标记点完整的情况识别并定位的效果较好，但当标记点被遮挡或者残缺时，则无法对标记点进行识别定位。

发明内容

本发明的目的是提供一种标记点残缺时标记点的识别方法及装置。

基于此，本发明提供了一种标记点的识别方法，包括：

获取一图像并对所述图像进行颜色识别处理，以识别出所述图像中包含的至少一个色块，每个所述色块对应一种颜色；将所有的所述色块的颜色与预设标记点的颜色进行对比，提取与所述预设标记点的颜色相同的色块，以获得若干个过滤色块；计算每个所述过滤色块的面积，并分别与所述标记点的面积进行对比，保留与所述标记点的面积的差值在预设阈值内的所述过滤色块，以获得新标记点。

上述标记点的识别方法，通过获取所述图像并对所述图像进行颜色识别处理，以识别出所述图像中包含的至少一个色块，每个所述色块对应一种颜色；再将所有的所述色块的颜色与预设标记点的颜色进行对比，提取与所述预设标记点的颜色相同的色块，以获得若干个过滤色块；然后计算每个所述过滤色块的面积，并分别与所述标记点的面积进行对比，保留与所述标记点的面积的差值在预设阈值内的所述过滤色块，以获得新标记点，从而实现识别残缺标记点的目的。

上述方法，其中，获取所述图像并对所述图像进行颜色识别处理的步骤之前，所述方法还包括：判断所述图像中是否存在未残缺的可直接识别的标记点；若是，则定位所述可直接识别的标记点；若否，则执行所述识别标记点所在图像的颜色的步骤。

上述方法，其中，获取所述图像并对所述图像进行颜色识别处理的步骤包括：将所述预设标记点所在图像发送到色彩空间；在所述色彩空间内根据色调、饱和度和明度识别所述图像的颜色。

上述方法，其中，所述获得新标记点的步骤之后，所述方法还包括：提取所述新标记点的轮廓，以得到所述新标记点的位置。

上述方法，其中，所述得到所述新标记点的位置的步骤包括：获取所述新标记点的轮廓上的多个识别点；计算所述新标记点的轮廓上的多个识别点到识别位置的距离，以得到所述新标记点的具体位置，所述识别位置为拍摄所述图像的设备所在的位置。

本发明还提供了一种标记点的识别装置，包括：

图像获取模块，用于获取所述图像；颜色识别模块，用于对所述图像进行颜色识别处理，以识别出所述图像中包含的至少一个色块，每个所述色块对应一种颜色；颜色对比模块，用于将所有的所述色块的颜色与预设标记点的颜色进行对比，提取与所述标记点的颜色相同的色块，以获得若干个过滤色块；面积计算模块，用于计算每个所述过滤色块的面积；面积对比模块，用于分别与所述预设标记点的面积进行对比，保留与所述预设标记点的面积的差值在预设阈值内的所述过滤色块，以获得新标记点。

上述标记点的识别装置，图像获取模块，用于获取所述图像；通过颜色识别模块对所述图像进行颜色识别处理，以识别出所述图像中包含的至少一个色块，每个所述色块对应一种颜色；再通过颜色对比模块将所有的所述色块的颜色与预设标记点的颜色进行对比，提取与所述标记点的颜色相同的色块，以获得若干个过滤色块；然后通过面积计算模块，计算每个所述过滤色块的面积，再通过面积对比模块分别与所述标记点的面积进行对比，保留与所述标记点的面积的差值在预设阈值内的所述过滤色块，以获得新标记点，达到识别残缺标记点的目的。

上述装置，其中，所述标记点的识别装置还包括：判断模块，用于判断所述图像中是否存在未残缺的可直接识别的标记点；定位模块，用于在所述判断模块判断到所述图像中存在未残缺的可直接识别的标记点时，定位所述可直接识别的标记点；所述颜色识别模块还用于在所述判断模块判断到所述图像中不存在未残缺的可直接识别的标记点时，获取所述图像并对所述图像进行颜色识别处理，以识别出所述图像中包含的至少一个色块，每个所述色块对应一种颜色。

上述装置，其中，所述图像识别模块包括发送子模块和识别子模块；所述发送子模块用于将所述预设标记点所在图像发送到色彩空间；所述识别子模块用于在所述色彩空间内根据色调、饱和度和明度识别所述图像中的颜色。