[发明专利]一种移动式自动寻址的焊接机器人系统

权利要求书

1.一种移动式自动寻址的焊接机器人系统，其特征在于：包括移动平台(1)，自动寻址定位系统(8)，焊接机器人和上位机控制系统(3)；所述自动寻址定位系统(8)设置在所述移动平台(1)前端，所述焊接机器人和上位机控制系统(3)设置在所述移动平台(1)上；自动寻址定位系统(8)根据地面标线自动寻址，所述上位机控制系统(3)根据自动寻址定位系统(8)的寻址定位，控制移动平台(1)到达指定工位后，机器人控制器(5)控制焊接机器人进行焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人系统，其特征在于：所述自动寻址定位系统(8)包括自动寻址摄像头和光源，所述自动寻址摄像头拍摄到光源照射到预定标线后，所述上位机控制系统(3)控制移动平台(1)到达指定工位。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人系统，其特征在于：所述移动平台(1)包括4套麦克纳姆轮，所述上位机控制系统(3)单独控制每套麦克纳姆轮，实现移动平台(1)的全向移动。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人系统，其特征在于：所述移动平台(1)设置有真空吸盘地脚支撑和急停装置。

5.根据权利要求1所述的焊接机器人系统，其特征在于：包括在所述移动平台(1)上，为焊接供电的焊接电源(4)。

6.根据权利要求1所述的焊接机器人系统，其特征在于：所述焊接机器人包括机器人(6)、机器人控制器(5)和设置在机器人(6)上的焊接机头(7)；所述焊接机头(7)上设置有焊枪(10)。

7.根据权利要求6所述的焊接机器人系统，其特征在于：包括视觉引导系统，所述视觉引导系统包括传感器控制柜(2)和视觉引导系统传感器(11)，所述传感器控制柜(2)设置在移动平台(1)上，所述视觉引导系统传感器(11)设置在所述焊接机头(7)上，传感器控制柜(2)通过通讯线缆分别与视觉引导系统传感器(11)和机器人控制器(5)连接，实现机器人控制器(5)与视觉引导系统传感器(11)的实时通讯，用于机器人系统到达位置点后，在焊接过程中对焊缝进行实时跟踪。

8.根据权利要求7所述的焊接机器人系统，其特征在于：所述视觉引导系统传感器(11)为激光视觉传感器。

9.根据权利要求6所述的焊接机器人系统，其特征在于：包括熔池观测系统，所述熔池观测系统包括设置在所述焊接机头(7)上的熔池观测摄像头(9)。

10.根据权利要求9所述的焊接机器人系统，其特征在于：所述熔池观测系统包括用于对焊接弧光过滤的滤光片。