[发明专利]一种移动式自动寻址的焊接机器人系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人系统，特别是一种移动式自动寻址的焊接机器人系统。

背景技术

机器人制造系统能够大大提升工作效率，提高产品质量，降低人工成本，在工业领域的应用越来越广。移动式的机器人智能制造系统具有更大的空间灵活性，具有技术先进性和前沿性，是工业制造领域的重要发展方向。

可移动焊接机器人系统具备全向移动的移动式系统，不需要预先在厂房内铺设导轨，可实现超大范围内的工位转换。根据工作任务、流程安排，快速改变工艺布局，真正意义上实现产品的智能化柔性制造。

高端装备的大型化，采用传统固定装备加工产品会带来一系列问题。随着大型航天器、大型客机、大型机车、船舶等高端装备尺寸的不断增加，精度不断提高。大型固定式制造装备无论在行程、功能上都难以满足这些装备的制造需求。

发明内容

本发明的技术解决问题是：克服现有技术的不足，提供一种移动式自动寻址的焊接机器人系统，增强了自动焊接系统的灵活性，尤其针对大型复杂零件的焊接具有独特的优势。

本发明的技术解决方案是：一种移动式自动寻址的焊接机器人系统，包括：移动平台，自动寻址定位系统，焊接机器人和上位机控制系统；所述自动寻址定位系统设置在所述移动平台前端，所述焊接机器人和上位机控制系统设置在所述移动平台上；自动寻址定位系统根据地面标线自动寻址，所述上位机控制系统根据自动寻址定位系统的寻址定位，控制移动平台到达指定工位后，机器人控制器焊接机器人进行焊接。

进一步的，所述自动寻址定位系统包括自动寻址摄像头和光源，所述自动寻址摄像头拍摄到光源照射到预定标线后，所述上位机控制系统控制移动平台到达指定工位。

进一步的，所述移动平台包括4套麦克纳姆轮，所述上位机控制系统单独控制每套麦克纳姆轮，实现移动平台的全向移动。

进一步的，所述移动平台设置有真空吸盘地脚支撑和急停装置。

进一步的，所述移动式自动寻址的焊接机器人系统包括在所述移动平台上，为焊接供电的焊接电源。

进一步的，所述焊接机器人包括机器人、机器人控制器和设置在机器人上的焊接机头；所述焊接机头上设置有焊枪。

进一步的，所述移动式自动寻址的焊接机器人系统包括视觉引导系统，所述视觉引导系统包括传感器控制柜和视觉引导系统传感器，所述传感器控制柜设置在移动平台上，所述视觉引导系统传感器设置在所述焊接机头上，传感器控制柜通过通讯线缆分别与视觉引导系统传感器和机器人控制器连接，实现机器人控制器与视觉引导系统传感器的实时通讯，用于机器人系统到达位置点后，在焊接过程中对焊缝进行实时跟踪。

进一步的，所述视觉引导系统传感器为激光视觉传感器。

进一步的，所述移动式自动寻址的焊接机器人系统包括熔池观测系统，所述熔池观测系统包括设置在所述焊接机头上的熔池观测摄像头。

进一步的，所述熔池观测系统包括用于对焊接弧光过滤的滤光片。

本发明与现有技术相比的优点在于：

本发明所述的移动式自动寻址的焊接机器人系统，可满足高端装备尺寸的不断增加，精度不断提高的要求，通过自动寻址功能可以自动到达需要焊接的位置，通过激光跟踪系统可在线实时纠正由于焊接变形等造成的焊缝偏差，通过熔池观测系统，可以在终端实时观测焊缝熔池信息，搭载全向智能移动平台车，并配置视觉导航系统，加强了自动焊接系统的灵活性，尤其针对大型复杂零件的焊接具有独特的优势。相对于导轨式的柔性制造系统而言，该系统具有更加灵活的适应能力，而不拘泥于导轨的直线移动模式，该系统可相对于产品进行灵活调整，满足产品不同工况、不同工位的柔性加工。

附图说明

图1为本发明移动式自动寻址的焊接机器人系统的结构示意图；

图2为本发明移动式自动寻址的焊接机器人系统的焊接机头的结构示意图。

具体实施方式