[发明专利]机器人控制方法、机器人控制系统及控制逻辑配置方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，包括示教盒、与所述示教盒连接的机器人控制单元、与所述机器人控制单元连接的外围IO模块组，所述机器人控制单元包括机器人控制器、分别与所述机器人控制器连接的多个IO板卡，所述外围IO模块组用于与所述机器人设备连接所述示教盒将配置好的控制逻辑传输至所述机器人控制器，所述机器人控制器利用所述多个IO板卡向所述外围IO模块组传输所述控制逻辑以供机器人设备使用；

所述机器人控制器还用于将采集到的所述机器人设备的运行状态返回至所述示教盒，所述示教盒根据所述运行状态和已执行的控制逻辑配置新的控制逻辑；

所述示教盒具有可视逻辑编辑界面；

所述机器人控制器和所述多个IO板卡之间采用CAN总线进行通信；

所述机器人控制系统的逻辑配置方法，包括：

配置作业名称；

添加逻辑符号；

判断是否连线所述逻辑符号；

若否则设置地址、设置工作模式、设置时钟时基及满计数值；

设置完成后生成作业；

判断是否上传所述作业；

若是，则通知机器人控制器上传作业已完成；

所述配置满计数值之后，所述方法还包括：

判断是否为最后一步，若是则执行生成作业步骤；

若否则执行添加逻辑符号步骤；

所述判断是否上传所述作业之后，所述方法还包括：

若否则结束流程；

所述判断是否连线所述逻辑符号之后，所述方法还包括：

若是则结束流程。

2.如权利要求1所述的一种机器人控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

用户通过示教盒的软PLC编辑界面添加所要控制的逻辑符号，生成所需要的控制逻辑，其中，所述逻辑符号包括输入输出、连线、计数器和定时器；

软PLC作业上传时，所述示教盒将生成的作业通过FTP传递给机器人控制器，所述机器人控制器再将所述软PLC作业通过CAN总线传递给IO板，所述IO板进行解析所述软PLC作业以控制外部IO模块组；

所述方法还包括：

软PLC状态同步时，所述机器人控制器通过TCP实时同步当前的步骤号。