[发明专利]机器人控制方法、机器人控制系统及控制逻辑配置方法

说明书

本发明提供一种机器人控制系统，包括示教盒、与所述示教盒连接的机器人控制单元、与所述机器人控制单元连接的外围IO模块组，所述机器人控制单元包括机器人控制器、分别与所述机器人控制器连接的多个IO板卡，所述外围IO模块组用于与所述机器人设备连接所述示教盒将配置好的控制逻辑传输至所述机器人控制器，所述机器人控制器利用所述多个IO板卡向所述外围IO模块组传输所述控制逻辑以供机器人设备使用，解决单纯PLC控制存在的逻辑复杂、可扩展性差等方面的问题。示教盒的投入使用，减轻对其他设备的依赖。本发明还提供一种机器人控制方法及控制逻辑配制方法。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人控制方法、装置及控制逻辑配置方法。

背景技术

高度自动化和智能化生产加工设备已成为工业制造的大趋势。工业机器人作为自动化生产的核心设备，与其外围设备进行逻辑交互变得尤为重要。

在工业机器人控制领域，PC的使用已逐渐被示教盒所代替，以达到减少设备投入和预算开销的目的。并且基于翻译PLC梯形图的软PLC方法，存在设备兼容性、可扩展性差等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置及控制逻辑配置方法。

本发明第一方面提供一种机器人控制系统，包括示教盒、与所述示教盒连接的机器人控制单元、与所述机器人控制单元连接的外围IO模块组，所述机器人控制单元包括机器人控制器、分别与所述机器人控制器连接的多个IO板卡，所述外围IO模块组用于与所述机器人设备连接所述示教盒将配置好的控制逻辑传输至所述机器人控制器，所述机器人控制器利用所述多个IO板卡向所述外围IO模块组传输所述控制逻辑以供机器人设备使用；

所述机器人控制器还用于将采集到的所述机器人设备的运行状态返回至所述示教盒，所述示教盒根据所述运行状态和已执行的控制逻辑配置新的控制逻辑。

可选地，所述示教盒具有可视逻辑编辑界面。

可选地，所述机器人控制器和所述多个IO板卡之间采用CAN总线进行通信。

本发明第二方面提供一种机器人控制逻辑配置方法，包括：

配置作业名称；

添加逻辑符号；

判断是否连线所述逻辑符号；

若否则设置地址、设置工作模式、设置时钟时基及满计数值；

设置完成后生成作业；

判断是否上传所述作业；

若是，则通知机器人控制器上传作业已完成；

可选地，所述配置满计数值之后，所述方法还包括：

判断是否为最后一步，若是则执行生成作业步骤；

若否则执行添加逻辑符号步骤。

可选地，所述判断是否上传所述作业之后，所述方法还包括：

若否则结束流程。

可选地，所述判断是否连线所述逻辑符号之后，所述方法还包括：

若是则结束流程。

本发明第三方面提供一种控制方法，其特征在于，包括：

用户通过示教盒的软PLC编辑界面添加所要控制的逻辑符号，生成所需要的控制逻辑，其中，所述逻辑符号包括输入输出、连线、计数器和定时器；

软PLC作业上传时，所述示教盒将生成的作业通过FTP传递给机器人控制器，所述机器人控制器再将所述软PLC作业通过CAN总线传递给IO板，所述IO板进行解析所述软PLC作业以控制外部IO模块组。