[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，能够分别控制具有机器人臂的机器人、以及能够拍摄包含第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的基准标记组的拍摄部，

将所述拍摄部或者所述基准标记组设置于所述机器人，并使所述机器人臂的姿势变化，从而能够使所述拍摄部分别与所述第一基准标记、所述第二基准标记、所述第三基准标记之间的距离变化，

所述拍摄部拍摄所述第一基准标记而得到第一图像、所述拍摄部拍摄配置在与所述第一基准标记不同的位置的所述第二基准标记而得到第二图像、所述拍摄部拍摄配置在与所述第一基准标记以及所述第二基准标记不同的位置的所述第三基准标记而得到第三图像，

基于所述第一图像中的所述第一基准标记的大小、所述第二图像中的所述第二基准标记的大小、以及所述第三图像中的所述第三基准标记的大小，来求出与经过所述第一基准标记、所述第二基准标记以及所述第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

将所述拍摄部设置于所述机器人，

基于拍摄所述第一图像时的机器人坐标系中的所述机器人的任意的部位的坐标、拍摄所述第二图像时的所述机器人坐标系中的所述部位的坐标、以及拍摄所述第三图像时的所述机器人坐标系中的所述部位的坐标，来求出所述基准面的姿势。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

在所述第一基准标记、所述第二基准标记以及所述第三基准标记的各基准标记的大小相互相等的情况下，使所述拍摄部按照所述第一图像中的所述第一基准标记的大小、所述第二图像中的所述第二基准标记的大小、以及所述第三图像中的所述第三基准标记的大小相等的方式拍摄所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述第一基准标记、所述第二基准标记以及所述第三基准标记分别是具有以规定的间隔配置的多个标记的构成，

基于所述第一图像中的所述第一基准标记具有的所述多个标记彼此的第一间隔、所述第二图像中的所述第二基准标记具有的所述多个标记彼此的第二间隔、以及所述第三图像中的所述第三基准标记具有的所述多个标记彼此的第三间隔，来求出所述基准面的姿势。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

在所述第一基准标记的所述第一间隔、所述第二基准标记的所述第二间隔、以及所述第三基准标记的所述第三间隔相等的情况下，使所述拍摄部按照所述第一图像中的所述第一间隔、所述第二图像中的所述第二间隔、以及所述第三图像中的所述第三间隔相等的方式拍摄所述第一图像、所述第二图像以及所述第三图像。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述基准面与所述拍摄部的光轴正交。

7.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

基于根据所述第一图像求出的所述第一基准标记与所述拍摄部的拍摄基准点之间的第一距离、根据所述第二图像求出的所述第二基准标记与所述拍摄基准点之间的第二距离、以及根据所述第三图像求出的所述第三基准标记与所述拍摄基准点之间的第三距离，来求出所述基准面的姿势。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述第一距离、所述第二距离以及所述第三距离相等。

9.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

求出所述基准面的原点。