[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

本发明提供一种能够高精度地确定基准面的姿势的控制装置、被所涉及的控制装置控制的机器人、以及具备所涉及的控制装置的机器人系统。控制装置(5)能够分别控制具有机器人臂(10)的机器人(1)、以及能够拍摄第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的拍摄部，对机器人1设置拍摄部或者第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记，并基于拍摄部拍摄第一基准标记而得的第一图像、拍摄部拍摄第二基准标记而得的第二图像、以及拍摄部拍摄第三基准标记而得的第三图像，来求出与经过第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。

技术领域

本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

以往，例如已知有在电子部件等对象物的把持、搬运以及组装等作业中使用的机器人系统。这样的机器人系统具有：机器人，其具有具备多个臂的机器人臂以及设置于其前端的手；摄像机等拍摄部；以及控制装置，其分别控制机器人以及拍摄部。在这样的构成的机器人系统中，例如基于利用拍摄部拍摄到的对象物的图像，机器人通过手对对象物进行各种作业。

在此，为了基于利用拍摄部拍摄到的图像，机器人针对对象物准确地进行作业，需要求出用于将利用拍摄部拍摄到的对象物的图像上的位置以及姿势转换为机器人坐标系中的值的修正参数的拍摄部的校正(校准)。

例如，在专利文献1中记载有使用机器人视觉传感器系统(机器人系统)，求出将图像上的位置转换为机器人坐标系的值的参数的处理。专利文献1所记载的机器人视觉传感器系统具有：机器人，其具有机器人臂以及设置于其前端的精加工用手；视觉传感器(拍摄部)，其设置于机器人臂的前端；以及校准夹具，其具备具有3个基准点以及4个参照点的平面。

在专利文献1所记载的处理中，首先，通过使精加工用手与3个基准点接触，确定出机器人坐标系中的校准夹具的位置以及姿势。然后，驱动机器人臂，利用视觉传感器拍摄4个参照点，在拍摄部的图像坐标系中确定校准夹具的位置，从而求出将图像上的位置转换为机器人坐标系的值的参数。

专利文献1：日本特开平8-210816号公报

但是，在专利文献1所记载的处理中，如上所述那样，通过使精加工用手与3个基准点接触来确定机器人坐标系中的校准夹具的位置。在这样的以往的校正的处理中，一般而言，由于作业者确认校准夹具与精加工用手的接触，所以根据作业者不同而在接触的判断中产生差。因此，难以高精度地确定校准夹具的位置以及姿势。

另外，若由作业者准确地进行接触的判断，则存在对于校准夹具的位置以及姿势的确定需要较长时间的问题。因此，作为校正对象的机器人的数量越增加，上述问题越深刻。

发明内容

本发明是为了解决上述的课题的至少一部分而成的，能够通过以下的本发明来实现。

本发明的控制装置是能够分别控制具有机器人臂的机器人以及能够拍摄第一基准标记、第二基准标记以及第三基准标记的拍摄部的控制装置，通过对上述机器人设置上述拍摄部或者上述第一基准标记、上述第二基准标记以及上述第三基准标记，并使上述机器人臂的姿势变化，能够使上述拍摄部分别与上述第一基准标记、上述第二基准标记、上述第三基准标记之间的距离变化，基于上述拍摄部拍摄上述第一基准标记而得的第一图像、上述拍摄部拍摄配置在与上述第一基准标记不同的位置的上述第二基准标记而得的第二图像、以及上述拍摄部拍摄配置在与上述第一基准标记以及上述第二基准标记不同的位置的上述第三基准标记而得的第三图像，来求出与经过上述第一基准标记、上述第二基准标记以及上述第三基准标记的平面平行的基准面的姿势。