[发明专利]车辆的控制方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；

监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；

当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离(D1)时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值(V1)。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：

当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第二预设距离(D2)时，控制不响应所述车辆的加速踏板；

其中，所述第二预设距离(D2)小于所述第一预设距离(D1)。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：

当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第三预设距离(D3)且大于第二预设距离(D2)时，控制所述车辆的最高车速不超过第二车速阈值(V2)；

其中，第三预设距离(D3)大于第二预设距离(D2)且小于第一预设距离(D1)，所述第二车速阈值(V2)小于所述第一车速阈值(V1)。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：

当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离大于所述第一设距离(D1)时且车速大于第三车速阈值(V3)时，进行报警；

其中，所述第三车速阈值(V3)大于所述第一车速阈值(V1)。

5.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的行驶轨迹是根据当前车辆位置、车速和方向盘转角预估得到的。

6.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：

车辆轨迹预估模块(210)，用于在倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；

障碍物距离监测模块(220)，用于监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；

控制模块(230)，用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离(D1)时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值(V1)。

7.根据权利要求6所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制模块(230)还用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第二预设距离(D2)时，控制不响应所述车辆的加速踏板；其中，所述第二预设距离(D2)小于所述第一预设距离(D1)。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制系统，其特征在于，所述控制模块(230)还用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第三预设距离(D3)且大于第二预设距离(D2)时，控制所述车辆的最高车速不超过第二车速阈值(V2)；其中，第三预设距离(D3)大于第二预设距离(D2)且小于第一预设距离(D1)，所述第二车速阈值(V2)小于所述第一车速阈值(V1)。

9.根据权利要求1所述的车辆的控制系统，其特征在于，还包括：

报警模块，用于根据所述控制模块(230)发送的报警信号进行报警；

其中，所述控制模块(230)还用于当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离大于所述第一设距离(D1)时且车速大于第三车速阈值(V3)时，向所述报警装置发送所述报警信号；其中，所述第三车速阈值(V3)大于所述第一车速阈值(V1)。

10.一种车辆，其特征在于，设置有如权利要求6-9任一项所述的车辆的控制系统。