[发明专利]车辆的控制方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种车辆的控制方法、控制系统和车辆，该方法包括：倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值。本发明可以减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车，进而可以提升车辆的驾驶体验。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆的控制方法、系统及车辆。

背景技术

伴随着人均汽车保有量的增加以及行人和非机动车行驶的随意性，汽车行驶环境变的愈加复杂，泊车空间也受到限制，尤其在汽车倒车或者泊车过程中，受汽车盲区限制，驾驶者不能了解汽车周围环境，容易造成车辆刮蹭、撞到障碍物或者行人，带来行车安全隐患。

相关技术中使用摄像头或者雷达，使用摄像头可以减少驾驶员视野盲区，使用雷达画面也在显示器上进行距离报警，辅助泊车，大大方便了泊车驾驶，但车辆在泊车的过程中：存在以下问题：

由于雷达和摄像头安装高度、探测角度和显示器距离显示的精度及误差原因，人通过显示器看到的车辆和后方物体的距离存在视觉偏差，对距离大小会预估不足；

车量后方避免不了存在盲区，并伴随车辆的移动，一部分低矮物体由可视范围内进入盲区，驾驶员无法判断盲区内物体，有可能碰到物体或者超越车辆目的区域；

在泊车或者倒车过程中，由于非机动车、行人或者其他移动物体的随机性，突然进入到车辆后方或者前方，上述情形下，如果车辆行驶速度比较高或者驾驶员希望制动时由于误操作而踩下加速踏板，有可能碰撞物体。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆的控制方法，该方法可以减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车，进而提升驾驶体验。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆的控制方法，包括以下步骤：倒车或泊车时，预估车辆的行驶轨迹；监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离；当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第一预设距离(D1)时，控制所述车辆的最高车速不超过第一车速阈值(V1)。

进一步的，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第二预设距离(D2)时，控制不响应所述车辆的加速踏板；其中，所述第二预设距离(D2)小于所述第一预设距离(D1)。

进一步的，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离小于第三预设距离(D3)且大于第二预设距离(D2)时，控制所述车辆的最高车速不超过第二车速阈值(V2)；其中，第三预设距离(D3)大于第二预设距离(D2)且小于第一预设距离(D1)，所述第二车速阈值(V2)小于所述第一车速阈值(V1)。

进一步的，在所述监测所述车辆在所述行驶轨迹上与障碍物之间的距离之后还包括：当所述车辆在所述行驶轨迹上与所述障碍物之间的距离大于所述第一设距离(D1)时且车速大于第三车速阈值(V3)时，进行报警；其中，所述第三车速阈值(V3)大于所述第一车速阈值(V1)。

进一步地，所述车辆的行驶轨迹是根据当前车辆位置、车速和方向盘转角预估得到的。

相对于现有技术，本发明所述的车辆的控制方法具有以下优势：

本发明所述的车辆的控制方法，在倒车或泊车时，根据预估车辆的行驶轨迹上与障碍物直接之间的距离限定车辆的最高车速和不响应加速踏板，从而减轻甚至避免碰撞行为的发生，并辅助驾驶员在极端情况下安全的泊车入位或者安全倒车，进而提升驾驶体验。