[发明专利]一种获取飞行定位信息的方法及飞行器

权利要求书

1.一种获取飞行定位信息的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述飞行器包括第一摄像头以及第二摄像头，其中，所述第一摄像头用于获取N个不同时刻所对应的N个第一实时图像，所述第二摄像头用于获取所述N个不同时刻对应的N个第二实时图像，所述N为大于或等于2的正整数，所述方法包括：

根据所述N个第一实时图像确定(N-1)个第一本征参数，并根据所述N个第二实时图像确定(N-1)个第二本征参数；

通过所述第一摄像头获取所述N个不同时刻中起始时刻的第一初始定位信息，以及通过所述第二摄像头获取所述N个不同时刻中起始时刻的第二初始定位信息；

根据所述第一初始定位信息与所述(N-1)个第一本征参数，确定(N-1)个时刻对应的(N-1)个第一飞行定位信息，并根据所述第二初始定位信息与所述(N-1)个第二本征参数，确定(N-1)个时刻对应的(N-1)个第二飞行定位信息；

根据所述(N-1)个第一飞行定位信息以及所述(N-1)个第二飞行定位信息，采用预置定位约束条件获取所述N个不同时刻中结束时刻所对应的目标飞行定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一摄像头获取所述N个不同时刻中起始时刻的第一初始定位信息，以及通过所述第二摄像头获取所述N个不同时刻中起始时刻的第二初始定位信息之前，所述方法还包括：

在预置摄像头距离范围内，将所述第一摄像头与所述第二摄像头设置于所述飞行器的同一水平线上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一实时图像确定(N-1)个第一本征参数，并根据所述N个第二实时图像确定(N-1)个第二本征参数之前，所述方法还包括：

通过所述第一摄像头获取第一时刻对应的第一子图像以及第二时刻对应的第二子图像，其中，所述第一时刻与所述第二时刻均为所述N个不同时刻中的两个时刻，所述第一时刻和所述第二时刻为相邻的两个时刻，所述第一子图像与所述第二子图像均属于所述第一实时图像；

通过所述第二摄像头获取所述第一时刻对应的第三子图像以及所述第二时刻对应的第四子图像，其中，所述第三子图像与所述第四子图像均属于所述第二实时图像；

基于双目立体视觉方式测量得到第一深度信息以及第二深度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一本征参数包括第一旋转矩阵以及第一平移向量，所述第二本征参数包括第二旋转矩阵以及第二平移向量，其中，所述第一旋转矩阵用于表示所述第一摄像头的角度变化，所述第二旋转矩阵用于表示所述第二摄像头的角度变化，所述第一平移向量用于表示所述第一摄像头的高度变化，所述第二平移向量用于表示所述第二摄像头的高度变化。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个第一实时图像确定(N-1)个第一本征参数，并根据所述N个第二实时图像确定(N-1)个第二本征参数，包括：

按照如下方式计算第(N-1)个第一本征参数：

其中，所述λ₁表示所述第一深度信息，所述λ₂表示所述第二深度信息，所述表示所述第一子图像中目标点X^j的三维空间，所述表示所述第二子图像中所述目标点X^j的三维空间，C表示预先测量的内部参数，所述R₁表示所述第一旋转矩阵，所述t₁表示所述第一平移向量；

按照如下方式计算第(N-1)个第二本征参数：

其中，所述λ₃表示第三深度信息，所述λ₄表示第四深度信息，所述表示所述第三子图像中目标点Y^k的三维空间，所述表示所述第四子图像中所述目标点Y^k的三维空间，所述R₂表示所述第二旋转矩阵，所述t₂表示所述第二平移向量。