[发明专利]一种获取飞行定位信息的方法及飞行器

说明书

本发明实施例公开了一种获取飞行定位信息的方法，包括：具有两个摄像头的飞行器根据第一实时图像确定第一本征参数，根据第二实时图像确定第二本征参数；获取起始时刻的第一初始定位信息以及第二初始定位信息；根据第一初始定位信息与第一本征参数，确定第一飞行定位信息，并根据第二初始定位信息与第二本征参数，确定第二飞行定位信息；根据第一飞行定位信息以及第二飞行定位信息，采用预置定位约束条件获取目标飞行定位信息。本发明实施例还提供一种飞行器。本发明可以得到更接近真实值的目标飞行定位信息，在不采用光流摄像头或者高精度惯性传感器的情况下，仍然可以得到精确的定位信息，减小误差值，同时还减少了飞行器的成本。

技术领域

本发明涉及智能飞行器技术领域，尤其涉及一种获取飞行定位信息的方法及飞行器。

背景技术

无人驾驶的飞机简称为飞行器，飞行器由于其自身的诸多优点已经成为各国竞相发展的热点。一方面飞行器具有体积小，机动灵活，不易被发现的优点，另一方面飞行器可以携带多种传感器，能提供多种形式高分辨率的目标信息，再者飞行器造价低廉，不会造成人员伤亡，具有经济安全的特点。

由于缺乏外界辅助导航，飞行器难以在未知环境下估计飞行器的定位与运动，飞行器自主导航的过程中需要解决这个关键问题。而这个问题的解决方法与飞行器机载传感器的类型紧密联系，现有方案中，可以通过在飞行器机身上安装单目摄像头、光流摄像头或者惯性传感器测量得到飞行器的定位信息，利用该定位信息对飞行器进行飞行控制。

然而，在实际应用中，单目摄像头和惯性传感器的定位的精度较差，累积误差大，而光流摄像头或者高精度的惯性传感器通常成本较高，从而导致飞行器的成本的增加，不利于飞行器应用的普遍性。

发明内容

本发明实施例提供了一种获取飞行定位信息的方法及飞行器，可以得到更接近真实值的目标飞行定位信息，在不采用光流摄像头或者高精度惯性传感器的情况下，仍然可以得到精确的定位信息，减小误差值，同时还减少了飞行器的成本。

有鉴于此，本发明第一方面提供一种获取飞行定位信息的方法，所述方法应用于飞行器，所述飞行器包括第一摄像头以及第二摄像头，其中，所述第一摄像头用于获取N个不同时刻所对应的N个第一实时图像，所述第二摄像头用于获取所述N个不同时刻对应的N个第二实时图像，所述N为大于或等于2的正整数，所述方法包括：

根据所述N个第一实时图像确定(N-1)个第一本征参数，并根据所述N个第二实时图像确定(N-1)个第二本征参数；

获取起始时刻所述第一摄像头的第一初始定位信息以及所述第二摄像头的第二初始定位信息；

根据所述第一初始定位信息与所述(N-1)个第一本征参数，确定所述(N-1)个时刻对应的(N-1)个第一飞行定位信息，并根据所述第二初始定位信息与所述(N-1)个第二本征参数，确定(N-1)个时刻对应的(N-1)个第二飞行定位信息；

根据所述(N-1)个第一飞行定位信息以及所述(N-1)个第二飞行定位信息，采用预置定位约束条件获取所述N个不同时刻中结束时刻所对应的目标飞行定位信息。

本发明第二方面提供一种飞行器，所述飞行器包括第一摄像头以及第二摄像头，其中，所述第一摄像头用于获取N个不同时刻所对应的N个第一实时图像，所述第二摄像头用于获取所述N个不同时刻对应的N个第二实时图像，所述N为大于或等于2的正整数，所述飞行器包括：

第一确定模块，用于根据所述N个第一实时图像确定(N-1)个第一本征参数，并根据所述N个第二实时图像确定(N-1)个第二本征参数；

第一获取模块，用于获取起始时刻所述第一摄像头的第一初始定位信息以及所述第二摄像头的第二初始定位信息；