[发明专利]机器人控制装置、机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

误差获取部，其获取装配在多关节机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差，其中，所述多关节机器人具有设定有一定游隙的多个关节，该多个关节通过驱动部绕轴转动；

转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及

机器人控制部，其对所述多关节机器人进行控制，以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式，在所述关节的游隙的范围内调整旋转电极的行进方向，

所述末端执行器具备：

滚焊用的一对旋转电极；

电极支承框架，其支承所述一对旋转电极；以及

距离测量单元，其设于所述电极支承框架，并对到作为滚焊处理对象的钢板的边缘为止的实际测量距离进行测量，

所述距离测量单元具备激光发射部、光位置检测元件、聚光透镜以及受光透镜，其中，所述激光发射部、所述光位置检测元件、所述聚光透镜以及所述受光透镜的相对位置被固定、且各个位置坐标是已知的，所述光位置检测元件对来自所述激光发射部的反射光的受光位置进行确定，

所述光位置检测元件具备多个受光元件，该多个受光元件配置成列状、且接受与发射光照到钢板的边缘的位置相对应的不同的反射光，

根据多个所述光位置检测元件中的哪一个光位置检测元件接受了反射光，在几何学上测量与所述一对旋转电极的各个旋转轴平行的方向上的从所述激光发射部到所述钢板的边缘为止的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

对应于所述旋转电极的旋转，所述末端执行器一边与所述钢板接触一边进行移动。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具备加压判定部，其判定是否呈所述旋转电极对所述钢板进行了加压的状态，

在通过所述加压判定部判定出是所述旋转电极对所述钢板进行了加压的状态时，所述机器人控制部以所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。

4.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述旋转电极的回转是以与所述钢板接触的位置为中心的。

5.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部在通过所述加压判定部判定出不是所述旋转电极对所述钢板进行了加压的状态时，不使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转，而对所述驱动部进行位置控制从而对所述机器人进行控制。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制部在通过所述加压判定部判定出不是所述旋转电极对所述钢板进行了加压的状态的情况下，在使所述末端执行器返回到预先设定的所述回转角度之后，对所述驱动部进行位置控制从而对所述机器人进行控制。

7.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取装配在多关节机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差的误差获取工序，其中，所述多关节机器人具有设定有一定游隙的多个关节，该多个关节通过驱动部绕轴转动，所述末端执行器具有：滚焊用的一对旋转电极；电极支承框架，其支承所述一对旋转电极；以及距离测量单元，其设于所述电极支承框架，并对到作为滚焊处理对象的钢板的边缘为止的实际测量距离进行测量；

将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度的转换工序；以及

对所述多关节机器人进行控制的机器人控制工序，其中，以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式，在所述关节的游隙的范围内调整旋转电极的行进方向，

所述距离测量单元具备激光发射部、光位置检测元件、聚光透镜以及受光透镜，其中，所述激光发射部、所述光位置检测元件、所述聚光透镜以及所述受光透镜的相对位置被固定、且各个位置坐标是已知的，所述光位置检测元件对来自所述激光发射部的反射光的受光位置进行确定，

所述光位置检测元件具备多个受光元件，该多个受光元件配置成列状、且接受与发射光照到钢板的边缘的位置相对应的不同的反射光，

根据多个所述光位置检测元件中的哪一个光位置检测元件接受了反射光，在几何学上测量与所述一对旋转电极的各个旋转轴平行的方向上的从所述激光发射部到所述钢板的边缘为止的距离。