[发明专利]机器人控制装置、机器人的控制方法

说明书

本发明的技术问题是提供不受工件的表面状态、整体形状影响的滚焊装置的机器人控制装置以及机器人的控制方法。为了解决该技术问题，机器人控制装置具备：误差获取部，其获取装配在具有多个驱动部的机器人上的末端执行器的测量或者推断出的位置和所述末端执行器的目标位置的误差；转换部，其将所述误差转换成针对预先设定的所述末端执行器的回转角度的修正角度；以及机器人控制部，其以使所述末端执行器基于所述修正角度来进行回转的方式对所述机器人进行控制。

本申请是申请号为201380065272.3、发明名称(滚焊设备、滚焊方法、机器人控制装置及机器人的控制方法)的分案申请。

技术领域

本发明涉及适用于滚焊、尤其是适用于车身的滚焊的滚焊设备、滚焊方法、机器人控制装置以及机器人的控制方法。

背景技术

已知一种利用旋转电极的滚焊方法。即，利用一对旋转电极来夹住重叠的状态下的两张钢板。向一侧的旋转电极供电并将另一侧的旋转电极作为接地电极。在两张钢板之间生成熔敷金属(熔核)。通过使旋转电极相对地移动，熔敷金属呈线状连续。

由于滚焊是连续焊接，因此适用于要求密封性的容器等。但是，在工件为立体的情况下，旋转电极容易从工件脱离。需要采取脱离对策。提出了采取各种旋转电极的脱离对策的滚焊装置(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中公开的滚焊装置包括：基台，其固定于基础；主体部，其能够回转地被支承在该基台上；旋转机构，其使该主体部进行回转；一对旋转电极，其被支承在主体部；以及测力传感器，其在与工件(焊接对象物)的输送方向正交的方向上对施加在旋转电极的载荷进行测量。旋转电极通过旋转机构绕穿过一对旋转电极的铅垂线进行旋转。以利用测力传感器来测量的载荷变为零的方式使旋转电极绕铅垂线进行回转。

由于在专利文献1中公开的滚焊装置由基台、主体部、旋转机构、以及旋转电极构成，因此成为非常大型的设备。在要求滚焊装置的低成本化的过程中，希望实现滚焊装置的小型化。

另外，在专利文献1中公开的滚焊装置通过以利用测力传感器来测量的载荷变为零的方式使旋转电极绕铅垂线进行回转，从而防止脱离。工件的形状越复杂，利用测力传感器来测量的载荷越容易产生变动。如果载荷产生变动则需要频繁地使旋转电极绕铅垂线进行回转。如果频繁地回转则焊缝弯曲行进的频度提高。要求与工件的形状无关地能够得到理想的焊缝。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-158692号公报

发明内容

本发明要解决的问题

本发明的技术问题是提供容易地实现小型化并且不受工件的形状的影响的滚焊装置。

用于解决问题的技术方案

根据技术方案1涉及的发明，提供如下滚焊设备，包括能够在关节上设定一定游隙的多关节机器人、和安装于该机器人的焊接装置，所述滚焊设备在重叠的钢板上实施滚焊，所述焊接装置包括：一对旋转电极；电极支承框架，其支承这些旋转电极；距离测量单元，其设于该电极支承框架并对到所述钢板的边缘为止的距离进行测量；以及控制部，其在利用该距离测量单元来测定到的实际测量距离偏离了规定距离的情况下，以使偏差变为零的方式对所述机器人进行控制，从而调节所述旋转电极的行进方向。