[发明专利]双侧驱动电机的同步控制方法及装置

权利要求书

1.一种双侧驱动电机的同步控制方法，其特征在于，包括：

至少根据运行段中被控对象起始位置、终点位置的运行条件，规划自变量为虚拟主轴位置，因变量为被控对象位置的位置给定曲线，根据所述位置给定曲线计算前馈曲线，所述前馈曲线包括：与所述位置给定曲线对应的速度前馈曲线、与所述位置给定曲线对应的转矩前馈曲线；

其中所述运行条件包括被控对象的每个规划位置的位置数值、速度数值、加速度数值以及加加速度数值，规划自变量为虚拟主轴位置，因变量为被控对象位置的位置给定曲线，其方法为：

设定相邻两个位置之间的位置给定曲线s＝c₀+c₁x+c₂x²+c₃x³+c₄x⁴+c₅x⁵+c₆x⁶+c₇x⁷；

根据所述被控对象位置给定曲线计算前馈曲线，所述前馈曲线包括：与所述位置给定曲线对应的速度前馈曲线、与所述位置给定曲线对应的转矩前馈曲线；

其中，速度前馈曲线v＝c₁+2c₂x¹+3c₃x²+4c₄x³+5c₅x⁴+6c₆x⁵+7c₇x⁶；

转矩前馈曲线T_ref＝K_pJa，

加速度前馈曲线a＝2c₂+6c₃x¹+12c₄x²+20c₅x³+30c₆x⁴+42c₇x⁵；

x为虚拟主轴位置给定参数、s为被控对象位置前馈、v为速度前馈、a为加速度前馈、K_p为转矩前馈比例系数、J为系统转动惯量，c₀、c₁、c₂、c₃、c₄、c₅、c₆、c₇均为根据被控对象设定相邻两个位置的位置、速度、加速度以及加加速度而定的常数；

分别获取双侧驱动电机的反馈参数，其中，第一电机侧的第一反馈参数包括：第一电流反馈参数、第一速度反馈参数、第一位置反馈参数，第二电机侧的第二反馈参数包括：第二电流反馈参数、第二速度反馈参数、第二位置反馈参数；

根据所述位置给定曲线、所述前馈曲线与所述反馈参数计算生成控制第一电机和第二电机运转的控制信号。

2.根据权利要求1所述的双侧驱动电机的同步控制方法，其特征在于，

所述运行条件包括起始位置运行条件、终点位置运行条件以及在起始位置和终点位置之间的至少一个中间位置运行条件，分别规划每两个相邻位置之间的虚拟主轴位置曲线。