[发明专利]双侧驱动电机的同步控制方法及装置

说明书

本发明是关于一种双侧驱动电机的同步控制方法及装置，涉及双侧驱动电机控制技术领域，主要目的在于提高双侧驱动电机对被控对象的同步控制精度。方法包括：至少根据运行段中被控对象起始位置、终点位置的运行条件，规划自变量为虚拟主轴位置，因变量为被控对象位置的位置给定曲线，根据所述位置给定曲线计算前馈曲线，所述前馈曲线包括：与所述位置给定曲线对应的速度前馈曲线、与所述位置给定曲线对应的转矩前馈曲线；分别获取双侧驱动电机的反馈参数；根据所述位置给定曲线、所述前馈曲线与所述反馈参数计算生成控制第一电机和第二电机运转的控制信号。相对于现有技术，控制精度高，可提高双侧驱动电机对被控对象的同步控制精度。

技术领域

本发明涉及双侧驱动电机控制技术领域，特别是涉及一种双侧驱动准刚性连接位置同步控制技术。

背景技术

对于一些机械设备上，需要配置双侧驱动电机通过准刚性(即，挠性连接，如链条加万向联轴器)的连接传动机构对同一被控对象进行驱动，其中，主电机通过主驱动侧的传动机构驱动被控对象，从电机侧通过从驱动侧的传动机构驱动被控对象。

如图1所示，在主电机侧，主电机侧多采用光电开关定位或位置半闭环控制实现定位，主电机实时地将位置信息、速度信息、电流信息反馈给主控制器z1，主控制器z1根据位置信息、速度信息、电流信息对主电机进行校正调控，实现主电机侧的精准控制；

从电机侧采用转矩控制跟随模式，为了使主电机侧和从电机侧同步控制，将主电机实时地电流信息还反馈给从控制器c1，从控制器c1根据主电机实时反馈的电流信息作为从电机转矩给定进行同步控制。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

主电机侧的现有的速度控制加光电开关定位控制方法中，接收到光电开关的光电信号后，经速度控制(降低速度后)停机，停机的位置受到速度控制的过程精度影响较大，停机精度低；从电机侧单独根据主机实施地电流信息实现同步，当主电机侧的负载与从电机侧负载不同时，会导致被控对象的主电机侧和从电机侧同步精度低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种双侧驱动电机的同步控制方法及装置，主要目的在于提高双侧驱动电机对被控对象的同步控制精度。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

一方面，本发明的实施例提供一种双侧驱动电机的同步控制方法，包括：

至少根据运行段中被控对象起始位置、终点位置的运行条件，规划自变量为虚拟主轴位置，因变量为被控对象位置的位置给定曲线，根据所述位置给定曲线计算前馈曲线，所述前馈曲线包括：与所述位置给定曲线对应的速度前馈曲线、与所述位置给定曲线对应的转矩前馈曲线；

分别获取双侧驱动电机的反馈参数，其中，第一电机侧的第一反馈参数包括：第一电流反馈参数、第一速度反馈参数、第一位置反馈参数，第二电机侧的第二反馈参数包括：第二电流反馈参数、第二速度反馈参数、第二位置反馈参数；

根据所述位置给定曲线、所述前馈曲线与所述反馈参数计算生成控制第一电机和第二电机运转的控制信号。本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选的，前述的双侧驱动电机的同步控制方法，所述运行条件包括起始位置运行条件、终点位置运行条件以及在起始位置和终点位置之间的至少一个中间位置运行条件，分别规划每两个相邻位置之间的虚拟主轴位置曲线。

可选的，前述的双侧驱动电机的同步控制方法，所述运行条件包括被控对象的每个规划位置的位置数值、速度数值、加速度数值以及加加速度数值。

可选的，前述的双侧驱动电机的同步控制方法，规划自变量为虚拟主轴位置，因变量为被控对象位置的位置给定曲线的方法为：

设定相邻两个位置之间的位置给定曲线