[发明专利]用于运行车辆的方法、计算机程序、存储器介质以及电子控制单元

权利要求书

1.一种用于运行车辆(FZG)的方法，所述车辆包括至少一个辅助功能或者至少部分自动化的驾驶功能，所述方法具有以下步骤：

求取(301)至少一个安全行驶状态；

检测(302)当前的行驶状态；

确定(303)用于所述车辆(FZG)的当前的行驶状态的允许范围(B)，由所述允许范围能够达到所述至少一个安全行驶状态中的至少一个；

以可激活的或激活的辅助功能或者至少部分自动化的驾驶功能在所确定的允许范围内运行(304)所述车辆(FZG)。

2.根据权利要求1所述的方法(300)，所述方法还具有以下附加步骤：检测所述当前的行驶情况，其中，在所述确定(303)的步骤中，根据所检测的行驶情况来确定所述允许范围(B)。

3.根据权利要求2所述的方法(300)，在所述求取(301)至少一个安全行驶状态的步骤中，根据所述当前的行驶情况来求取所述至少一个安全行驶状态。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)，其中，在所述确定(303)的步骤中，借助轨迹族来确定所述允许范围(B)，其中，所述轨迹族中的每一个轨迹在所述至少一个安全行驶状态的至少一个中结束并且所述允许范围(B)由所述轨迹族的轨迹的开始点的集合限定。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，所述方法具有以下附加步骤：

检查所述当前的行驶状态：所述当前的行驶状态是否处于所述确定的允许范围(B)中，

并且当所述当前的行驶状态处于所述确定的允许范围(B)之外时：

阻止自动化的驾驶功能的激活或者匹配所述当前的行驶状态，使得所述车辆(FZG)的行驶状态处于所述确定的允许范围(B)中，或者

结束自动化的驾驶功能，尤其结束所述车辆(FZG)的至少部分自动化的运行。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，至少以下状态是安全行驶状态：

所述车辆(FZG)处于静止状态；

所述车辆(FZG)在自身车道内处于静止状态；

所述车辆(FZG)在侧边带上或者在紧急停车处中处于静止状态；

所述车辆(FZG)在停车场上处于静止状态；

所述车辆(FZG)以预给定的速度运动。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(300)，其中，行驶状态借助一个或多个以下参数描述：

所述车辆(FZG)的位置；

所述车辆(FZG)与第二车辆的间距、尤其与前方行驶的车辆的间距；

所述车辆(FZG)的速度(V)；

所述车辆(FZG)与第二车辆的相对速度；

与道路基础设施元素(NHB)的间距、尤其与路边建筑的间距。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法(300)，其中，行驶情况借助一个或多个以下参数描述：

视线条件、尤其在所述车辆(FZG)的周围环境中的视线条件；

道路特性、尤其在所述车辆(FZG)的周围环境中的道路特性；

交通密度、尤其在所述车辆(FZG)的周围环境中的交通密度。

9.一种计算机程序，其设置用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法(300)的所有步骤。

10.一种机器可读的存储器介质，在所述存储器介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。

11.一种电子控制单元，其设置用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法(300)的所有步骤。