[发明专利]用于运行车辆的方法、计算机程序、存储器介质以及电子控制单元在审
申请号: | 201611114839.3 | 申请日: | 2016-12-07 |
公开(公告)号: | CN107010076A | 公开(公告)日: | 2017-08-04 |
发明(设计)人: | O·平克;C·施罗德;S·诺德布鲁赫 | 申请(专利权)人: | 罗伯特·博世有限公司 |
主分类号: | B60W50/00 | 分类号: | B60W50/00;B60W50/12;G08G1/16 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司72002 | 代理人: | 郭毅 |
地址: | 德国斯*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 运行 车辆 方法 计算机 程序 存储器 介质 以及 电子 控制 单元 | ||
背景技术
驾驶员辅助系统和自动化的驾驶功能通常仅仅确定用于确定的行驶情况内的使用,例如在固定地预给定的速度范围内或者在确定的道路等级、例如高速公路上。为了避免由驾驶员在该范围之外使用所述功能,监视标准——例如车辆速度,在所述标准之外不能实现激活或者在激活的系统中触发对驾驶员的接管要求。
发明内容
本发明包括一种方法,借助该方法对于当前行驶情况根据安全行驶状态的可达到性来确定系统边界,因此确定允许范围、例如最大允许的速度。
由此,可以动态地确定系统边界。这具有以下优点:在具有增大的风险的情况中可以使系统边界更窄,而在具有减小的风险的情况中可以更宽地设计系统边界。
因此,总体而言,给使用者提供更大的且同时安全的范围以便使用至少部分自动化的驾驶功能。
对于具有激活的辅助驾驶功能或至少部分自动化的驾驶功能的行驶状态的车辆的所允许的行驶状态或者系统边界或者允许范围由所有行驶状态的总体数得到,由所述所有行驶状态可以达到至少一个限定的或预给定的安全状态。
为此,本发明实现一种用于运行车辆(FZG)的方法,所述车辆包括至少一个辅助功能或者至少部分自动化的驾驶功能,所述方法具有以下步骤:
求取至少一个安全行驶状态;
检测当前的行驶状态;
确定用于车辆的行驶状态的/当前行驶状态的允许范围,由所述允许范围可达到所述至少一个安全行驶状态中的至少一个。
以可激活的或激活的辅助功能或者至少部分自动化的驾驶功能在所确定的允许范围内运行车辆。
在此,辅助功能或者至少部分自动化的驾驶功能可以理解为车辆的如下功能:所述功能普遍而言涉及车辆的控制以及具体而言涉及对车辆的纵向引导或横向引导的干预。
所述功能适于降低驾驶任务的复杂度并且因此适于在车辆引导时支持驾驶员或者在最强的扩展阶段中使驾驶员完全免除车辆引导任务。
在此,安全行驶状态尤其可以理解为以下状态:
-车辆处于静止状态
-车辆在自身车道内处于静止状态
-车辆在侧边带上或者在紧急停车处中处于静止状态
-车辆在停车场上处于静止状态
-车辆以预给定的速度运动
在此,行驶状态可以通过一个或多个可变参数描述,例如:
-车辆的位置
-与第二车辆的间距、尤其与前方行驶的车辆的间距
-车辆的当前绝对速度
-与第二车辆的当前相对速度、尤其与前方行驶的车辆的当前相对速度
-与道路基础设施元素的间距、尤其与路边建筑的间距
根据一种有利的实施方式,附加地检测当前行驶情况并且在确定的步骤中根据所检测的行驶情况来确定允许范围。
相对于系统边界的固定的预给定、例如固定的最高速度,本发明的所述实施方式尤其具有以下优点:功能在更长的时间段中能够以例如减少的功能范围来激活(以较低的速度、例如在狭窄(eng)的情况中)或者在特别不紧要的情况中可以具有较大的功能范围(以较高的速度、例如在空旷的道路上)。
因此,允许范围在此可以理解为行驶状态参数的范围,在该范围内可以保证功能的更安全的运行。
例如,根据当前行驶情况得到用于行驶状态的参数的不同的最小值与最大值。
在此,根据当前的情况可能存在一个或多个允许的安全状态(例如在停车带上的多个位置等)。
因此,根据所述实施方式的一种扩展方案,在求取至少一个安全行驶状态的步骤中,根据当前行驶情况求取至少一个安全行驶状态。
这具有以下优点:根据当前行驶情况动用经匹配的数量的安全行驶状态。这简化允许范围的确定。因为或许考虑不太安全的行驶状态。
由于安全状态的可达到性的评估,能够示出用于功能限制的已知的多种启发。例如:
-视线条件(雾):受限的视野减低允许的最高速度(在该视野内达到安全状态)
-道路特性(薄冰):与前方行驶车辆的增大的安全间距,以便也借助更低的减速度达到安全状态;减小的速度,以便也在弯道行驶时例如能够保持车道(如果预给定的安全状态要求这样)。
-交通密度(拥塞):遵循与前方行驶车辆的最小间距(制动路径)以及最大间距(传感器作用范围),在所述最小间距以及最大间距内可以保证达到安全状态。
因此,当前行驶情况在此尤其可以通过以下参数来描述:
-视线条件、尤其在车辆的周围环境中的视线条件
-道路特性、尤其在车辆的周围环境中的道路特性
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