[发明专利]车载监控装置及其方法

权利要求书

1.一种车载监控装置，其特征在于，包括：

拍摄单元，用于拍摄车辆周围的图像；

预处理单元，用于根据图像特征，对拍摄单元拍摄的图像中的对象进行分割，确定候选运动障碍物；

检测单元，用于根据拍摄单元拍摄的连续多帧图像，通过光流算法，从候选运动障碍物中检测图像中的运动对象，所述检测单元包括计算子单元和检测子单元，所述计算子单元，用于通过光流算法计算连续多帧图像中按照时间顺序的两帧图像之间的光流点；所述检测子单元，用于根据聚类算法，基于对光流的幅度、角度、位置特征，将光流点进行合并，使得场景中同一物体的光流点置于同一个集合中，根据聚集结果检测运动对象；

过滤单元，用于在检测单元检测出运动对象之后，按照预设过滤条件对运动对象进行过滤；其中，过滤的过程为：根据光流点的角度、光流点的幅度、光流点的重心通过分类器进行分类，从而区分出运动对象；

位置确定单元，用于确定检测出的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置；

距离确定单元，用于根据所述位置以及所述车载监控装置中拍摄单元的高度和倾斜角度，确定所述运动对象与车辆之间的距离。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测单元还包括抑制子单元，其中：

所述抑制子单元，用于在计算出光流点之后，通过与所述时间顺序相反的反向光流来抑制错误光流点和噪声干扰；

则所述检测子单元，具体用于根据聚类算法对相似的抑制子单元抑制后剩余的光流点进行聚集，根据聚集结果检测出运动对象。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述检测单元，具体用于根据经预处理单元处理后的连续多帧图像，通过光流算法，检测图像中的运动对象。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

显示单元，用于显示拍摄单元拍摄的图像，并根据距离确定单元确定的运动对象与车辆之间距离的不同，以不同的方式显示运动对象。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

判断单元，用于判断确定的运动对象与车辆之间的距离是否满足预设距离条件；

报警单元，用于在运动对象与车辆之间的距离满足第一预设距离条件时，以与第一预设条件对应的第一预设方式发出报警；在运动对象与车辆之间的距离满足第二预设条件时，以与第二预设条件对应的第二预设方式发出报警。

6.一种车载监控方法，其特征在于，包括：

拍摄车辆周围的图像；

基于图像特征，对拍摄的图像中的对象进行分割，确定候选运动障碍物；

根据拍摄的连续多帧图像，通过光流算法从候选运动障碍物中检测所述图像中的运动对象，包括：通过光流算法，计算连续多帧图像中按照时间顺序的两帧图像之间的光流点；根据聚类算法，基于对光流的幅度、角度、位置特征，将光流点进行合并，使得场景中同一物体的光流点置于同一个集合中，根据聚集结果检测运动对象；

按照预设过滤条件对运动对象进行过滤；其中，过滤的过程为：根据光流点的角度、光流点的幅度、光流点的重心通过分类器进行分类，从而区分出运动对象；

确定检测出的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置；

根据所述位置以及所述拍摄图像处的高度和倾斜角度，确定所述运动对象与车辆之间的距离。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在计算出光流之后，通过与所述时间顺序相反的反向光流来抑制错误光流和噪声干扰；

所述根据聚类算法对相似光流点进行聚集，根据聚集结果检测运动对象具体包括：

根据聚类算法对相似的抑制子单元抑制后剩余的光流点进行聚集，根据聚集结果检测出运动对象。

8.如权利要求6至7中任何一项所述的方法，其特征在于，所述根据拍摄的连续多帧图像，通过光流算法检测所述图像中的运动对象，具体包括：

根据经预处理单元处理后的连续多帧图像，通过光流算法，检测图像中的运动对象。