[发明专利]提高自动驾驶可靠性的装置及自动驾驶系统

说明书

本发明实施例提供了一种提高自动驾驶可靠性的装置及自动驾驶系统，其提高自动驾驶可靠性的装置中，特征获取模块首先获取预设传感器工作区域内的环境特征值的检测结果；在处理模块中，若所述检测结果不在所述预设传感器的环境特征值允许范围内，则屏蔽所述预设传感器的检测结果。也就是说，对于每一预设传感器来说，如果外部环境特征值不能够保证其输出结果的准确性，则不采用该预设传感器的检测结果作为后续模块的输入，避免了采用带有错误信息的检测结果影响障碍物感知和车辆定位的准确性，提高了自动驾驶过程的可靠性，消除了安全隐患。

技术领域

本发明涉及车辆智能控制技术领域，具体涉及一种提高自动驾驶可靠性的装置及自动驾驶系统。

背景技术

现有能够自动驾驶的车辆中，一般都配置有多种传感器以实现自动驾驶过程中的障碍物感知和车辆定位功能。激光雷达具有较高的可靠性，并能提供丰富的3D检测结果，而摄像头能够提供颜色信息并且具有明显的价格优势，因此目前的自动驾驶技术中，主要依靠激光雷达与摄像头的检测结果以实现自动驾驶过程中的障碍物感知和定位。

然而激光雷达与摄像头的工作都会受到外部环境因素的影响。光照，雨水等自然因素都会影响到激光雷达与摄像头的检测结果。例如，在强光的条件下，比如正午太阳光直射的情况下，激光雷达的测量结果往往会出现不准和误测量的情况。摄像头的输出结果也会因为光照强烈的原因而导致图像模糊，曝光过度等情况发生；在弱光以及暗光的情况下，激光雷达或许可以正常的工作，但是摄像头在此种情况下就不能正常的输出图像结果。发明人在实现本发明的过程中发现，即便是外部环境因素会对激光雷达与摄像头的检测结果产生较大影响，现有技术中自动驾驶系统还是会继续使用激光雷达与摄像头的输出作为后续模块的输入。利用这些带有错误信息的检测结果通常都会造成自动驾驶系统对路面上障碍物的误检和漏检，以及对自动驾驶车辆的不正确定位，会为整个自动驾驶系统引入非常大的安全隐患。

发明内容

本发明实施例要解决现有技术中外部环境影响传感器检测结果的准确度时，导致自动驾驶系统不能正常感知障碍物和定位车辆带来的安全隐患。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种提高自动驾驶可靠性的装置，包括：

特征获取模块，获取预设传感器工作区域内的环境特征值的检测结果；

处理模块，若所述检测结果不在所述预设传感器的环境特征值允许范围内，则屏蔽所述预设传感器的检测结果。

可选地，上述的提高自动驾驶可靠性的装置中，所述预设传感器为激光雷达，所述环境特征值包括光照强度，所述处理模块，具体用于：

若所述光照强度的检测结果大于激光雷达正常工作时的光照强度上限阈值，则屏蔽所述激光雷达的检测结果。

可选地，上述的提高自动驾驶可靠性的装置中，所述预设传感器为摄像头，所述环境特征值包括光照强度，所述处理模块，具体用于：

若所述光照强度的检测结果大于摄像头正常工作时的光照强度上限阈值，则屏蔽所述摄像头的检测结果。

可选地，上述的提高自动驾驶可靠性的装置中，所述处理模块，还用于：

若所述光照强度的检测结果小于摄像头正常工作时的光照强度下限阈值，则屏蔽所述摄像头的检测结果。

可选地，上述的提高自动驾驶可靠性的装置中，所述环境特征值包括空气湿度，所述处理模块，具体用于：

若所述空气湿度的检测结果大于摄像头正常工作时的空气湿度上限阈值，则屏蔽所述摄像头的检测结果。

可选地，上述的提高自动驾驶可靠性的装置中，所述环境特征值包括能见度，所述处理模块，具体用于：

若所述能见度的检测结果小于摄像头正常工作时的能见度下限阈值，则屏蔽所述摄像头的检测结果。