[发明专利]一种双截侧取机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，尤其涉及一种双截侧取机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中，侧取机械手是从生产线输送带的侧面取出产品或放入产品的机械手，现有的侧取机械手行程长，速度慢，占用空间较大。

发明内容

针对上述产生的问题，本发明的目的在于提供一种双截侧取机械手。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种双截侧取机械手，其中，包括：一机架，所述机架为框体结构；一输送带，所述输送带与所述机架垂直，所述输送带的一端设置在所述机架的内部；一双截主轴，所述双截主轴设置在所述机架的内部，所述双截主轴包括一第一截主轴和一第二截主轴，所述第二截主轴设置在所述第一截主轴的上侧，所述第二截主轴与所述第一截主轴平行，所述第二截主轴能够以所述第一截主轴为轨道滑动；一滑动板，所述滑动板设置在所述第二截主轴的上侧，所述滑动板能够以所述第二截主轴为轨道滑动，所述滑动板的上端面开设有两与所述双截主轴垂直的滑槽；一机械臂，所述机械臂与所述滑动板的上端面可滑动连接，所述机械臂的下侧设置有两滑块，两所述滑块分别与两所述滑槽相匹配，所述机械臂能够以两所述滑槽为轨道滑动；一引拔气缸，所述引拔气缸与所述滑动板的上端面固定连接，所述引拔气缸设置在所述机械臂的一侧，所述引拔气缸的引拔方向与两所述滑槽平行；一堆叠轴，所述堆叠轴设置在所述机架的内部，所述堆叠轴设置在所述输送带的上方，所述堆叠轴上设置有旋转装置和伸缩装置，通过所述旋转装置使所述堆叠轴能够围绕轴向旋转，通过所述伸缩装置使所述堆叠轴能够沿径向伸缩；若干治具，其中若干所述治具与所述机械臂固定连接，其余若干所述治具与所述堆叠轴固定连接，所述机械臂的若干所述治具与所述堆叠轴的若干所述治具相正对。

上述的双截侧取机械手，其中，还包括：一底座，所述底座设置在所述输送带的一侧，所述底座的上端面开设有两堆叠滑轨，两所述堆叠滑轨与两所述滑槽平行。

上述的双截侧取机械手，其中，所述堆叠轴的一端设置在所述底座上，所述堆叠轴能够以两所述堆叠滑轨为轨道滑动。

上述的双截侧取机械手，其中，还包括：一控制箱，所述控制箱与所述底座的上端面固定连接，所述控制箱控制所述双截主轴、所述滑动板、所述机械臂、所述引拔气缸、所述堆叠轴和若干所述治具。

上述的双截侧取机械手，其中，还包括：一电机，所述电机设置在所述双截主轴的一侧，所述电机驱动所述双截主轴工作。

上述的双截侧取机械手，其中，所述第一截主轴与所述第二截主轴之间、所述第二截主轴与所述机械臂之间均设置有坦克链。

上述的双截侧取机械手，其中，所述第一截主轴与所述第二截主轴之间的接线、所述第二截主轴与所述机械臂之间的接线均设置在两所述坦克链内。

上述的双截侧取机械手，其中，每一所述治具上均具有若干吸盘，若干所述吸盘的吸附方向相同。

一种双截侧取机械手的工作流程，其中，包括上述的任意一种双截侧取机械手，还包括：

步骤一：所述第一截主轴和所述第二截主轴移动至注塑机的取件侧；

步骤二：所述注塑机开模，所述第二截主轴移动使所述机械臂位于所述注塑机的两模具之间，所述引拔气缸引拔注塑件，机械臂的所述治具吸附夹持所述注塑件；

步骤三：所述第一截主轴和第二截主轴回移，使所述注塑件正对于所述堆叠轴的所述治具，所述机械臂和所述堆叠轴相互靠近，所述堆叠轴的所述治具吸附夹持所述注塑件，所述机械臂的所述治具取消吸附夹持；

步骤四：所述堆叠轴向下旋转90度并将所述注塑件平放于所述输送带上；

步骤五：所述堆叠轴恢复初始位置，重复步骤一至步骤四，将若干所述注塑件平放堆叠于所述输送带上。

上述的双截侧取机械手的工作流程，其中，所述注塑件为板条状。

本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：

(1)本发明的通过双截主轴使机械臂的移动行程缩短，因此侧取速度更快，同时减小了整机的长度，使得整机的占用空间减小。

(2)本发明采用了引拔气缸进行取件引拔，相比于现有的伺服气缸更适用于短行程的机械臂。

附图说明

图1是本发明的双截侧取机械手的主视图。