[发明专利]一种基于移动终端的车辆防撞预警方法

权利要求书

1.一种基于移动终端的车辆防撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，移动终端获取道路图像；

步骤2，确定图像中车辆的位置；

步骤3，获取车辆间距离并在车辆间距离小于安全距离时报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2的具体过程为：

步骤21，对获取的道路图像RGB进行灰度转换获得图像G；

步骤22，对图像G选取其中线以下部分作为感兴趣区域I；

步骤23，根据车辆底部阴影特征生成车辆假设区域H；

步骤24，对假设区域H提取Haar特征，输入训练好的模型使用AdaBoost分类器验证是否为车辆，是则保留。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤23的具体过程为：

步骤231，对感兴趣区域I进行二值化得到图像B，该图像B被分割为目标和背景两部分；

步骤232，确定阴影位置获取车辆的下边界；

步骤233，根据车辆的下边界生成车辆假设区域H。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤231中基于感兴趣区域I的灰度众数来进行阈值分割，具体为：

获取感兴趣区域I的直方图，并求取某一范围内出现次数最多的灰度值，将该灰度值作为阈值Threshold进行分割，

将灰度值小于Threshold的图像像素灰度值设为255，灰度值大于Threshold的图像像素灰度值设为0。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤232的具体过程为：

对得到的二值图像B从下往上，从左往右进行扫描，获取二值图像的求取垂直边缘和水平边缘信息，

将在一定像素长度范围内的边缘信息判定为车辆的下边界。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于所述一定像素长度取值为20像素-30像素。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤233的具体过程为：

根据下边界的长度将每一条下边界线段扩展出宽高比为1:1的矩形，该矩形为车辆假设区域H。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若步骤24后存在的同一辆车有多个车辆假设区域的情形，对车辆假设区域里的图像使用k-means算法进行合并。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中获取车辆间距离的具体过程为：

步骤31，设O_Cg为摄像头光轴所在的直线，O_C为摄像头光心，O_CI垂直于路面相交于点I，O_CV垂直于O_CI，图像所在平面经过直线vgq且与光轴垂直，Q点为与图像底边上的一点q所对应的世界坐标系中的点，点P为车辆底部阴影所在直线上的点，点G为O_Cg与QP的交点，vgq分别与O_CQ、OcG、OcP、OcV相交于q、g、p、v点，车辆间距离摄像头与路面的垂直距离为H；

步骤32，获取其中

α_w＝f÷W，f为摄像头焦距，W为真实图像的像素宽度，v₀为点g在图像坐标系下的坐标，v₂为点q在图像坐标系下的坐标；

步骤33，获取其中v₃为点v在图像坐标系下的坐标；

步骤34，获取

步骤35，获取