[发明专利]一种无人机的控制方法、控制平台、控制系统

说明书

本发明提供一种无人机的控制方法、控制平台及控制系统，属于无人机控制技术领域，其可至少部分解决现有的民用无人机定位精度较低的问题。本发明的无人机的控制方法包括：接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；根据信号强度将距离值与ID对应；计算各无人机的坐标，其中，任意一无人机的坐标根据与该无人机的ID对应的三个距离值、与三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到；根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。

技术领域

本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种无人机的控制方法、控制平台及控制系统。

背景技术

近年来，我国民用无人机技术发展迅速，已被广泛应用于各行业，比如药物喷洒、森林防火、边境巡逻、环境保护、应急救援、遥感测绘等领域。定位技术是无人机技术领域的关键技术，目前无人机的定点返航、定航线自动巡航等功能都主要依赖于GPS定位技术。

根据应用领域不同，GPS的种类分为很多种。一般的GPS在开阔地带需要2-3分钟才能够定位成功，而在室内或者信号不好的地方，可能几个小时都不一定能够定位成功。由此可以看出，GPS的定位对地理位置和信号的要求都很高。

各类GPS中的民用GPS，其定位精度较低,一般在在3-10米，因此，将民用GPS应用至无人机定位中，不能够精准确定无人机的位置。

由于民用无人机存在的上述问题，因此在现有技术中，提出了采用GPS和辅助基站共同工作进行定位的方式；采用GPS和实时图像监测进行定位的方式等。但是，这些方案仍然不能实现对无人机的精准定位。

发明内容

本发明至少部分解决现有的民用无人机定位不精准的问题，提供一种可以实现对无人机精确定位并控制的无人机的控制方法、控制平台及控制系统。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种无人机的控制方法，其包括：

接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；

根据所述信号强度将所述距离值与所述ID对应；

计算各无人机的坐标，其中，任意一无人机的坐标根据与该无人机的ID对应的三个距离值、与所述三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到；

根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行所述飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。

优选的是，在所述计算各无人机的坐标的步骤中，与任意一无人机的ID对应的三个距离值为与该无人机的ID对应的多个距离值中最小的三个距离值。

优选的是，所述根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令包括：根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的距离最近的微小基站发送飞行指令。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种无人机控制平台，其包括：

第一接收单元，用于接收来自各微小基站的基站编号、无人机的ID、各ID对应的信号强度、无人机与微小基站间的距离值；

对应单元，用于根据所述信号强度将所述距离值与所述ID对应；

坐标确定单元，用于根据与任意一无人机的ID对应的三个距离值、与所述三个距离值对应的微小基站的坐标计算得到该无人机的坐标；

第一发送单元，用于根据无人机的坐标向待操控的无人机所对应的微小基站发送飞行指令，以使微小基站控制该无人机执行所述飞行指令，与无人机对应的微小基站为与无人机间的距离小于阈值的微小基站。