[发明专利]一种智能家居室内消毒系统及方法

权利要求书

1.一种智能家居室内消毒系统，其特征在于，所述系统包括：消毒机器人、传感器组、室内定位系统和控制系统；所述消毒机器人分别信号连接于室内定位系统和控制系统；所述控制系统分别信号连接于传感器组和消毒机器人。

2.如权利要求1所述的智能家居室内消毒系统，其特征在于，所述消毒机器人包括：机器人外部硬件结构部分、用于驱动机器人运动的驱动系统、用于和室内定位系统进行通信进而进行定位的定位系统、用于控制机器人运行的中央处理器和用于喷洒消毒水的喷洒装置；所述中央处理器分别信号连接于喷洒装置、室内定位系统和驱动系统。

3.如权利要求2所述的智能家居室内消毒系统，其特征在于，所述室内定位系统由16个压力传感器、4块刚性玻璃板和数据传输单元组成，分为4个压力传感单元；所述传感器为轮辐式压力传感器；所述传感器自身集成有电桥，对外有4条引线，分别为电源适配器线、电源接地线、信号输入线和信号输出线；所述传感器还具有放大器。

4.如权利要求3所述的智能家居室内消毒系统，其特征在于，所述压力传感单元由1块刚性玻璃板和4个压力传感器；所述4个压力传感器分别位于对应刚性玻璃板的四角处。

5.如权利要求4所述的智能家居室内消毒系统，其特征在于，所述传感器组包括：细菌传感器、灰尘颗粒传感器和空气湿度传感器；所述细菌传感器，用于监测家庭室内环境中的细菌参数值；所述灰尘颗粒传感器，用于监测家庭室内环境中的灰尘颗粒参数值；所述空气湿度传感器，用于监测家庭室内的空气湿度。

6.一种基于权利要求1至5之一所述的智能家居室内消毒系统的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：细菌传感器、灰尘颗粒传感器以及空气湿度传感器开始工作，每隔3个小时对家庭室内的环境参数进行监测和获取，获取的细菌传感器值为记录为A、获取的灰尘颗粒传感器的值记录为B、获取的空气湿度传感器的值记录为C；将获取的三个值发送至控制系统进行比较判断；

步骤2：在控制系统中设定两个细菌标准值为Q和W，其中Q<W，以及一个判定值P；设定两个灰尘标准值为R和T其中R<T，以及一个判定值L；设定两个空气湿度标准值为U和I，其中U<I，以及一个判定值M；

步骤3：将细菌传感器获取的值A和两个细菌标准值进行比较，若|A-Q|<P，则判定细菌值合格；若|A-Q|>P，则将A值和W进行比较，若|A-W|<P,则判定细菌质量为中，若|A-W|>P，则判定细菌质量为差；将灰尘颗粒传感器获取的值B和两个灰尘标准值进行比较，若|B-R|<L，则判定灰尘值合格；若|B-R|>L，则将B值和T进行比较，若|B-T|<L,则判定灰尘质量为中，若|B-T|>P，则判定细菌质量为差；将空气湿度传感器获取的值C和两个灰尘标准值进行比较，若|C-U|<M，则判定灰尘值合格；若|C-U|>M，则将B值和T进行比较，若|C-I|<M,则判定灰尘质量为中，若|C-I|>M，则判定细菌质量为差；

步骤4：控制系统根据比较结果，控制消毒机器人到指定的位置对室内环境进行消毒处理；若接收到的比较结果为家庭室内细菌质量为中，则喷洒中等剂量的消毒液对室内进行消毒；若接收到的比较结果为家庭室内细菌质量为差，则喷洒高等剂量的消毒液对室内进行消毒。

7.如权利要求6所述的智能家居室内消毒方法，其特征在于，所述控制系统控制消毒机器人运行的方法包括以下步骤：

步骤1：控制系统发送控制命令给消毒机器人，消毒机器人接收到控制系统的控制命令后，根据定位系统和室内定位系统的数据通信，实现对现有位置的定位；

步骤2：然后根据现有的位置，定位系统发送控制命令给中央处理器，中央处理器根据定位结果和目标位置，控制驱动系统驱动机器人前往目标位置。

8.如权利要求7所述的智能家居室内消毒方法，其特征在于，所述室内定位系统的定位方法包括以下步骤：

步骤1：设定某个压力传感单元种的四个压力传感器分别为：,；

步骤2：设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：; 设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：；设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：；设定在压力传感单元的平面中的二维坐标为：；

步骤3：当小车在该平面运行过程中，会产生一个垂直于平面的压力，设该压力为：；

步骤4：设置在四个传感器点处的分力分别为：；

步骤5：通过如下公式，可以计算得出力F的实际位置，从而实现定位：

;

；

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